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公开(公告)号：CN120021487A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510518440.4
申请日：2025-04-24
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及辣椒采摘技术领域，且公开了一种轮式辣椒自动采摘机器人，包括限位架，所述限位架的底部固定连接有底板，所述底板的顶部固定连接有驱动机，所述驱动机的输出端固定连接有转轮，所述限位架的内壁固定连接有滑板，所述限位架的内壁顶部固定连接有液压杆，所述液压杆的输出端设置有采摘部件，所述限位架的内部设置有分离部件。本发明驱动机带动转轮转动，通过转轮带动限位架在朝天椒的种植地中移动，启动液压杆推动转盘向下移动，当弯板移动至朝天椒的上方之后，摄像装置对成熟的朝天椒进行识别，此时的弯板是处于相互远离的状态，因弹力片会通过弹性推动活动板的顶部向转盘的下方转动，在转动时通过滑槽杆推动伸缩板延伸。
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公开(公告)号：CN119412534A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411479179.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种药剂分配阀及其分配方法。本发明的预紧结构中预紧螺栓与框架构成螺旋副，并与预紧块二构成转动副，且预紧块二与框架构成平行于预紧螺栓的滑动副，预紧块一与框架构成竖直方向的滑动副，且预紧块二下端的斜面与预紧块一上端的斜面贴合，构成滑动摩擦副，位移放大机构中悬臂通过柔性铰链与框架连接，压电叠堆上端与预紧块一可拆卸固定，下端一体成型的球头一嵌入悬臂靠近柔性铰链一端开设的半球形凹槽内，喷嘴总成结构中阀杆上端一体成型的球头二与悬臂远离柔性铰链一端开设的台阶孔构成球铰链。本发明具有较好的药剂分配一致性，且可以实现对药剂黏度不同或单次分配的药滴体积不同时所需阀杆输出位移的准确调节。
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公开(公告)号：CN118550201B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411019258.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测的深海液压机械臂自适应滑模控制方法。本发明考虑到多自由度深海液压机械臂无速度传感器问题，提出了基于期望速度信号的自适应律以克服模型参数不确定性带来的影响；此外，通过构建自适应扩张状态观测器，不仅能够估计并在控制器设计过程中补偿系统的扰动，而且能够估计系统的速度信号，提升控制器的鲁棒性和抗扰能力。本发明能够在无速度传感器的情况下实现多自由度深海液压机械臂关节角度的轨迹跟踪控制，提升多自由度深海液压机械臂的控制性能。
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公开(公告)号：CN110261382B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201910598472.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 浙江理工大学 , 中国农业科学院茶叶研究所
Abstract: 本发明涉及一种茶叶加工检测设备。目的是提供一种基于视觉检测的旋转式自动取样机，该机应能承担图像检测所需的对炒制过程中的茶叶自动取样、将拾取到的茶叶送至图像检测部位、而后将采集图像检测后的茶叶返回原处等配套辅助工作，以实现检测自动化、提高检测工作效率。技术方案是：一种基于视觉检测的旋转式自动取样机，包括设置在茶叶传送带边的安装底板；其特征在于：所述安装底板上分别设置有用于在茶叶传送带上获取茶叶样品的取样机构、对取样机构获取的样品进行拍照检测的视觉检测机构以及将完成检测的样品送回传送带的清扫机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110261160B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910597824.4
申请日：2019-07-04
Applicant: 浙江理工大学 , 中国农业科学院茶叶研究所
Abstract: 本发明涉及一种茶叶加工检测设备。目的是提供一种用于视觉检测的摆动式自动取样机，该机应能承担图像检测所需的对炒制过程中的茶叶自动取样、将拾取到的茶叶送至图像检测部位、而后将采集图像检测后的茶叶送回原处等配套辅助工作，以实现检测自动化、提高检测工作效率。技术方案是：一种基于视觉检测的偏心轮自动取样机，包括设置在茶叶传送带上边的安装底板；其特征在于：所述安装底板上分别设置有用于在茶叶传送带上获取茶叶样品的取样机构、对取样机构获取的样品进行拍照检测的视觉检测机构以及将完成检测的样品送回传送带的清扫机构。
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公开(公告)号：CN112005719B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010783396.7
申请日：2020-08-06
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G06F7/00
Abstract: 本发明属于农业采摘技术领域。目的是提供一种茶叶嫩芽识别与采摘方法，该方法能够快速有效的识别出嫩芽,并对茶叶嫩芽进行选择性采摘。技术方案是：一种茶叶嫩芽识别与采摘方法，按以下步骤进行：步骤1)控制采茶机行走至待采摘位置；步骤2)根据需要采摘的茶树部位，调节筛网，筛选出嫩芽；步骤3)相机组拍照，识别嫩叶并对确定嫩叶位置；步骤4)吸附组件吸附引导；步骤5)delta机械手剪切嫩芽、负压收集嫩芽；步骤6)微调筛网，对茶树不同部位进行筛选采摘。
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公开(公告)号：CN113977716B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111185656.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于竹木加工设备领域。技术方案是：一种通过弹簧配重摩擦式自动随形破竹去枝机，其特征在于：包括上下布置且相互对应的一侧均沿竹子的输送方向设置成通槽的上机架和下机架、设置在上机架上的若干配重箱、可转动地定位在上机架通槽内的若干个上辊子、可转动地定位在下机架通槽内的若干个下辊子、驱动竹子在上辊子和下辊子之间进行运动的输送组件、伸入至上辊子与下辊子之间以便对竹子进行去枝处理的去枝组件以及设置在上机架通槽的出口端以进行破竹的破竹组件；所述上机架与下机架之间通过随形弹簧活动连接。该破竹去枝机应能够在砍伐现场对竹子进行快速破竹和去枝操作，并具有结构简单、便于携带、性能可靠、破竹效率高的特点。
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公开(公告)号：CN107889634B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201711256002.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及穴盘苗嫁接技术领域，具体是一种利用套管法的对5X10穴盘的砧木苗切割及套管盘搬运装置；可对整个砧木穴盘苗同时进行切除顶端子叶处理，对整个穴盘的砧木套上套接用的管子，提高嫁接的效率，降低劳动强度。包括用于输送穴盘苗的带输送装置、安装在带输送装置上侧的用于切割砧木苗的滚刀、安装在带输送装置后侧上方的用于带动搬运装置横向水平运动的水平丝杠组件、用于抓取套管盘的搬运装置、安装在带输送装置后侧的用于定位已处理砧木穴盘的定位传感器、安装在带输送装置侧面的用于放置套管盘的放置箱以及安装在滚刀侧面的用于吹走被切割下的砧木苗子叶的电扇。
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公开(公告)号：CN107498616B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710651003.5
申请日：2017-08-02
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及蔬菜切块技术领域。目的是提供一种蔬菜切块机器，该机应能实现对伞状类蔬菜的切块操作，具有切菜速度快、劳动强度低、效率高的特点。技术方案是：一种扇形块茎类蔬菜切块机器，包括支撑装置、夹紧装置、切割装置和接料装置；其特征在于：所述支撑装置包括支撑架、固定在支撑架上的支撑板和通过转动合页定位在支撑板上的调整环；所述夹紧装置包括可转动地定位在支撑架上的折线杆、固定于折线杆一端的凹状圆盘压板、压板连杆以及驱动压板连杆的压板驱动缸；所述切割装置包括可转动地定位在支撑架上的转动刀轴、固定在刀轴上的碗状刀、刀轴连杆、以及通过叉形连杆带动刀轴连杆摆动的刀轴驱动缸；所述接料装置包括接料斗和出废料斗。
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