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公开(公告)号：CN116103567A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310047548.0
申请日：2023-01-31
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
IPC: C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/08 , C22C38/12 , C22C38/06 , C22C38/16 , C22B9/18 , B22F1/065 , B22F9/08 , B22F1/14 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了一种高镜面耐蚀模具钢及3D打印用粉末和制备方法，其化学成分的质量百分含量为：C 0.04%～0.08%、Si 0.10%～0.20%、Mn 0.70%～0.90%、P≤0.008%、S≤0.001%、Ni 4.0%～5.0%、Mo 0.20%～0.30%、Al 0.90%～1.1%、Cu 1.0%～1.2%、Nb 0.020%～0.030%，余量为Fe和不可避免的杂质。本模具钢化学成分设计合理，采用低C、低Mn设计，降低3D打印过程裂纹敏感性；通过添加适量的Ni、Al、Cu，3D打印后的制件再辅以合适的热处理工艺，可析出Ni3Al、Ni3Cu和δCu等纳米颗粒，起到析出强化作用，同时起到一定的耐蚀作用；所得制件综合力学性能好，洛氏硬度38～42HRC，抛光性能良好，表面能达到A1级别，达到高镜面性。
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公开(公告)号：CN115156518A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210813610.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 一种自动化钢水扒渣装置、方法、故障处理装置、损耗程度获取方法及装置，涉及钢水扒渣领域。解决了现有技术需要人工测量扒渣耙尺度，无法自动化实现钢水扒渣的问题。所述扒渣方法包括：上层视觉单元进行图像采集，获取钢包就位信息；将采集的钢包就位信息传输至PLC控制系统，所述PLC控制系统发出钢包倾斜控制信号至下层控制单元，下层控制单元控制液压缸升降调节钢包倾角，调节的钢包倾角信息传输至PLC控制系统；PLC控制系统控制下层控制单元采集扒渣耙动作信息；所述上位机将采集扒渣耙动作信息转换为扒渣耙轨迹，根据所述扒渣耙轨迹进行扒渣耙闭环控制，完成扒渣操作；并退回扒渣耙初始位置。本发明应用于冶金方法技术领域。
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公开(公告)号：CN115290670B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210800767.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明提供了一种清洁度检测设备定位机械结构，属于定位结构领域。解决了手持测量危险及仅能实现局部检测，测试结果精度差以及固定设备的测量位置无法二次调节的问题。它包括水平支架、立式支架、滑台底座、两组点清洁度检测组件、两组激光组件和两组相机组件，滑台底座固定在水平支架的前端，两组点清洁度检测组件呈左右对称安装在滑台底座上，每组点清洁度检测组件均能够实现X轴方向移动、Y轴方向移动及绕X轴的摆动，立式支架固定在水平支架的后端，两组激光组件和两组相机组件均呈左右对称安装在立式支架上，激光组件和相机组件均能实现Z轴方向、Y方向移动和绕X轴摆动。本发明提高清洁度检测的精度且提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115309097A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210800766.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。
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公开(公告)号：CN115290670A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210800767.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明提供了一种清洁度检测设备定位机械结构，属于定位结构领域。解决了手持测量危险及仅能实现局部检测，测试结果精度差以及固定设备的测量位置无法二次调节的问题。它包括水平支架、立式支架、滑台底座、两组点清洁度检测组件、两组激光组件和两组相机组件，滑台底座固定在水平支架的前端，两组点清洁度检测组件呈左右对称安装在滑台底座上，每组点清洁度检测组件均能够实现X轴方向移动、Y轴方向移动及绕X轴的摆动，立式支架固定在水平支架的后端，两组激光组件和两组相机组件均呈左右对称安装在立式支架上，激光组件和相机组件均能实现Z轴方向、Y方向移动和绕X轴摆动。本发明提高清洁度检测的精度且提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115309097B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210800766.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。
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公开(公告)号：CN115289960A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210801745.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01B7/28
Abstract: 钢卷端面质量检测系统及方法，涉及大型生产线设备领域。为解决现有系统易出现钢卷与机械臂同时运动的情况，进而造成生产事故的发生的问题，本发明提供了钢卷端面质量检测系统及方法，具体的：钢卷端面质量检测系统，用于对钢卷进行检测，系统包括：运输装置、机械臂和中央处理单元；运输装置用于在接收到工作信号后运输钢卷、在接收到暂停信号后停止；机械臂用于在接收到检测信号后靠近运输装置，对钢卷进行检测、在检测完成后向中央处理单元发送完成信号，并远离运输装置；中央处理单元用于向机械臂发送检测信号，同时向运输装置发送暂停信号、在接受到完成信号后，向运输装置发送工作信号。适合在钢卷端面质量检测工作中应用。
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公开(公告)号：CN113789469A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110909373.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明提供了一种激光熔覆修复连铸结晶器足辊用金属粉末及其制备方法，所提供的的金属粉末的化学成分组成及其质量百分含量为：C 0.02%～0.05%、Si 0.90%～1.20%、Mn 0.20%～0.30%、B 0.60%‑0.90%、Cr 13.0%～15.0%、Ni 4.0%～6.0%、Mo 2.0%～3.0%，余量为Fe和不可避免的杂质；制备过程包括感应熔炼、雾化制粉、粉末筛分和真空脱气封装工序。通过合理的成分设计及工艺控制，制备的金属粉末熔覆后具有良好抗磨损和抗腐蚀综合性能，熔覆层获得35‑45HRC的硬度。
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公开(公告)号：CN113510680A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110762504.7
申请日：2021-07-06
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高炉泥炮加泥机器人及方法，属于机器人技术领域。本发明的技术方案是：辅助视觉传感器（12）固定于6自由度协作机械臂（11）端部，机械爪（13）与6自由度协作机械臂（11）连接，炮泥斗（14）通过焊接固定于履带式底盘（1）上部；机器人驱动电机（2）、避障传感器（7）、双目视觉传感器（8）、16线激光雷达（9）、无线收发装置（10）和辅助视觉传感器（12）分别与信息处理单元（4连）接。本发明的有益效果是：在无工作指令时，可自主完成炮泥斗装料并进行自主充电；在收到上位机或人工加泥指令，自主进行定位、导航运动到泥炮位置，并自主识别加泥口完成加泥、打泥等全套动作，解放劳动力，降低人工成本，提高工人的安全指数，产生良好的经济效益和社会效益。
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