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公开(公告)号：CN115156518A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210813610.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 一种自动化钢水扒渣装置、方法、故障处理装置、损耗程度获取方法及装置，涉及钢水扒渣领域。解决了现有技术需要人工测量扒渣耙尺度，无法自动化实现钢水扒渣的问题。所述扒渣方法包括：上层视觉单元进行图像采集，获取钢包就位信息；将采集的钢包就位信息传输至PLC控制系统，所述PLC控制系统发出钢包倾斜控制信号至下层控制单元，下层控制单元控制液压缸升降调节钢包倾角，调节的钢包倾角信息传输至PLC控制系统；PLC控制系统控制下层控制单元采集扒渣耙动作信息；所述上位机将采集扒渣耙动作信息转换为扒渣耙轨迹，根据所述扒渣耙轨迹进行扒渣耙闭环控制，完成扒渣操作；并退回扒渣耙初始位置。本发明应用于冶金方法技术领域。
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公开(公告)号：CN113510680A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110762504.7
申请日：2021-07-06
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高炉泥炮加泥机器人及方法，属于机器人技术领域。本发明的技术方案是：辅助视觉传感器（12）固定于6自由度协作机械臂（11）端部，机械爪（13）与6自由度协作机械臂（11）连接，炮泥斗（14）通过焊接固定于履带式底盘（1）上部；机器人驱动电机（2）、避障传感器（7）、双目视觉传感器（8）、16线激光雷达（9）、无线收发装置（10）和辅助视觉传感器（12）分别与信息处理单元（4连）接。本发明的有益效果是：在无工作指令时，可自主完成炮泥斗装料并进行自主充电；在收到上位机或人工加泥指令，自主进行定位、导航运动到泥炮位置，并自主识别加泥口完成加泥、打泥等全套动作，解放劳动力，降低人工成本，提高工人的安全指数，产生良好的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN116946876A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310932275.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于大型冶金铸造起重机的实时监测系统，属于冶金设备技术领域。本发明的技术方案是：感知系统（1）和视觉系统（2）的输入端连接起重机，感知系统（1）和视觉系统（2）的输出端连接控制系统（3），控制系统（3）连接数据处理系统（4）的输入端，数据处理系统（4）的输出端连接显示及VR设备（5）。本发明的有益效果是：通过虚拟现实技术在铸造起重机的应用，利用数字孪生、三维重现和5G传输技术，进行起重机运行的实时状态监测，可在电脑端对起重机进行三维可视化虚拟点检和VR沉浸式漫游，消除在运行过程中无法对起重机点巡检的影响，及时发现消除设备隐患，确保起重机的稳定运行。
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公开(公告)号：CN118814155A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410785753.1
申请日：2024-06-18
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高耐磨合金加速辊及其制备方法，其包括合金加速辊基体，以及在合金加速辊基体表面采用等离子熔覆的镍钨陶瓷合金涂层；所述镍钨陶瓷合金涂层的成分重量份数为：碳1～2份、硅0.1～0.3份、钨40～50份、钴3～5份、铬0.2～0.5份、钼0.3～0.5份、铁2～3份，余量为镍。本加速辊磨损部位采用等离子熔覆镍钨陶瓷合金涂层，涂层表面无裂纹、气孔等缺陷，且涂层内部碳化钨硬质相分布均匀，与基体结合牢固，显著提高合金加速辊的抗高温耐磨性能和使用寿命，较常用加速辊使用寿命提高3～5倍，过钢量达到150万吨及以上，提高产量的同时可降低产线备件消耗成本，实现效益最大化。
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公开(公告)号：CN115406365A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210858041.9
申请日：2022-07-21
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明涉及一种木板厚度视觉测量装置及方法，属于视觉测量设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：工业相机（1）有两个，分别设置在入料平台（3）的两侧，工业相机（1）设有镜头，镜头的位置与原料板材（3）在入料平台（2）上的位置相匹配。本发明的有益效果是：通过工业相机的单帧多点采样与连续多帧采样获取原料板材厚度的实时数据，完成原料板材侧端面的2D重建，通过程序算法计算，以实际加工标准为依据，得出原料板材厚度的修正值，能够提高板材切削厚度的精度，有效提高作业的连续性，降低操作人员的作业强度；具有结实、耐用、结构简单、日常维修更换方便的特点，满足日常设备维修更换的需要。
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公开(公告)号：CN115285069A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210858043.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于氢燃料电池车氢气加注的机器人系统及使用方法，属于清洁能源设备及方法技术领域。本发明的技术方案是：复合移动机器人（1）包含底盘和机械臂，机械臂有两个，安装在底盘上；辅助机构（2）安装在机械臂上，视觉系统（3）分别安装复合移动机器人（1）的两个机械臂上和底盘的头部和尾部，视觉摄像头（4）安装在加氢机（5）的上方。本发明的有益效果是：通过自主导航和视觉识别，配备视觉系统和相关控制算法，控制机器人取代人工实现氢气加注功能，可以确保系统安全、可靠、智能运行。
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