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公开(公告)号：CN116880499A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310971544.1
申请日：2023-08-03
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于改进RRT算法的草坪修剪机器人路径规划方法，基于螺旋式遍历法对地图进行覆盖建立实时栅格地图并按螺旋方向进行全局路径规划，在遇障碍物时使用改进后的RRT算法进行局部路径规划，所构建出的地图具有较好的全局一致性，通过全局路径规划与局部路径规划动态避障相结合的导航方案，结合势场法、动态步长搜索后提高了整体路径寻优效率，通过势场法调整随机树的扩展方向进行避障，通过改变扩展步长，提高了路径扩张的效率和精度，相比于其它算法，本发明在路径规划的效率及轨迹优化上有很大的优势。
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公开(公告)号：CN109302870B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811124749.1
申请日：2018-09-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中精密播种机自动化程度不高的问题，本发明提供一种粒种自动播种机及其使用方法，包括支撑架、设置在支撑架上的储种播种组件、设置在支撑架上的用于犁地的开沟组件、设置在支撑架上的用于在开沟组件犁出的垄沟中落入种子后压平的压实机构以及控制组件；其技术方案在于：储种播种组件包括振动种箱、振动种箱靠近地面一侧设置的精播器、设置在精播器出料端的导种管以及导种管出料端设置的播种星轮、星轮电机。本发明通过双层精播件的拨动式漏种，完成播种，具有不漏种的优点，而且自动化程度高，无需人工介入，大大提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN117117250A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311242027.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 河南科技大学 , 中汽研新能源汽车检验中心(天津)有限公司
IPC: H01M8/04313 , H01M8/0432 , H01M8/0438 , H01M8/04492 , H01M8/04537 , H01M8/04992
Abstract: 本发明公开一种氢燃料电池的杂质气体中毒测试装置及测试方法，该装置包括气体供给单元、水热管理单元、燃料电池堆、电子负载控制单元；气体供给单元通过不同气路提供不同的气氛环境，水热管理单元实时控制燃料电池堆的内部温度，电子负载控制单元控制测试过程中各物理量变化。本发明将气体供给单元、水热管理单元、电子负载控制单元集成化，可实现同时精确控制整体测试的流量、温度、湿度、电流、电压等各物理量的全面和精确测量，能完全模拟实车的工作环境状态，保证了杂质气体中毒测试数据的准确性。
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公开(公告)号：CN115949609A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310072970.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: F04D27/00
Abstract: 一种车用燃料电池空压机的测试系统，包括控制器、进气旁通管和出气旁通管，通过控制器内预设的阻塞临界点压比和喘振临界点流量波动值，能够在第一时间监测到现了阻塞或喘振，并且记录阻塞或喘振发生时的各项传感器数据，为空压机实际运行中避免阻塞和喘振的发生提供数据支持。控制器能够在阻塞发生时开启电磁阀并接通进气旁通管，减少流动至空压机的进气流量，使空压机的进气压力降低、压比增高，及时消除阻塞现象；控制器能够在喘振发生时开启电磁阀并接通出气旁通管，减少流动至电子节气门的出气流量，使空压机的出气压力降低、压比降低，随之就能减少进气流量的波动变化范围，及时消除喘振现象，防止测试过程中的阻塞和喘振现象损坏空压机。
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公开(公告)号：CN109302870A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811124749.1
申请日：2018-09-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中精密播种机自动化程度不高的问题，本发明提供一种粒种自动播种机及其使用方法，包括支撑架、设置在支撑架上的储种播种组件、设置在支撑架上的用于犁地的开沟组件、设置在支撑架上的用于在开沟组件犁出的垄沟中落入种子后压平的压实机构以及控制组件；其技术方案在于：储种播种组件包括振动种箱、振动种箱靠近地面一侧设置的精播器、设置在精播器出料端的导种管以及导种管出料端设置的播种星轮、星轮电机。本发明通过双层精播件的拨动式漏种，完成播种，具有不漏种的优点，而且自动化程度高，无需人工介入，大大提升了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109302869A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811124747.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中气吸式播种机效率低下的问题，本发明提供一种负压气吸式精播装置及其使用方法，包括进料组件、精密负压气息组件、检测组件以及排种组件，其技术方案在于：负压气吸机构包括均布设置在分粒板内的吸气支管、侧壁与吸气支管的输出端同时连接的端部密封的主管道以及设置在每个吸气支管内的电控阀；该主管道与分粒板的轴线重合且该主管道的输入端穿过分粒板、外壳后与负压泵的输出端通过旋转密封阀连接。本发明通过均布设置在均设置在分粒板内的吸气支管、侧壁与吸气支管的输出端同时连接的端部密封的主管道以及设置在每个吸气支管内的电控阀，使种子连续的通过检测组件，且连续的进行播种，大大提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN118760153A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410739365.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种智能清扫车控制方法，包括：一、通过摄像头获取清扫区域清扫前、后的图片，并在划分出左、右边刷的区域。二、对图片进行灰度化处理，计算各图片的灰度平均值。三、根据清扫前、后图片的灰度平均值差值d1，以及左、右边刷清扫区域图片的灰度平均值差值d2，控制调整智能清扫车上清扫系统的运行功率。四、将智能清扫车的位姿偏差和灰度平均值差值d1输入速度控制器，输出纵向速度控制量。五、将位姿偏差输入横摆角控制器，输出横摆角控制量。六、结合纵向速度控制量和横摆角控制量，控制四个轮子各自的转速，使智能清扫车精确沿预设轨迹运行。应用本发明能够解使清扫车实现动态调节清扫系统功率和行驶速度，并提升轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115185283A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210999179.0
申请日：2022-08-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种模块化轮式移动机器人控制系统及控制方法，控制系统包括车体主体框架、驱动轮、导航规划模块和底盘运动控制模块，底盘运动控制模块与导航规划模块通信连接；导航规划模块包括设置在车体主体框架上的工控机以及连接在工控机上的前激光雷达、后激光雷达、惯性测量单元和显示器；底盘运动控制模块包括设置在车体主体框架上的单片机、直流电机、直流电机驱动器、编码器和电源模块，以及与单片机遥控连接的手柄控制模块。控制方法包括地图构建、全局路径规划、局部路径规划和速度控制等步骤。本发明具有开发灵活、功能复用、可扩展性好等特点。
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公开(公告)号：CN116360512B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310249640.5
申请日：2023-03-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种智能割草机前进速度和割草电机转速控制系统及方法，首先由智能割草机摄像机获得的录像经过图像拼接后得到割草区域图片，通过凸透镜成像原理计算出草的平均高度，通过预处理、阈值分割、二值化和腐蚀处理得到割草区域稠密程度，将其作为模糊控制系统的输入，经过模糊化、模糊推理、精确化得到合适的智能割草机前进速度和割草电机转速。本发明使用模糊控制算法模拟人类思维方式，智能控制割草机前进速度和割草电机转速，提高智能割草机工作效率，根据不同场景选择合适的智能割草机前进速度和割草电机转速，达到智能割草机一次割草后没有剩余杂草的目的，防止堵塞刀片和漏割，实现割草效率的最大化。
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公开(公告)号：CN118210234A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410498655.X
申请日：2024-04-24
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种融合LSTM神经网络与MPC控制的机器人轨迹跟踪控制方法，融合LSTM神经网络和MPC控制，实现了对机器人轨迹跟踪的实时优化，提高了轨迹跟踪的准确性和稳定性。通过训练LSTM神经网络，能够预测机器人在不同路面附着系数下的质心侧偏角，并将其应用于质心侧偏角约束，以适应各种路面情况下的轨迹跟踪需求。通过构建MPC控制器的机器人轨迹跟踪能力函数，使机器人在轨迹跟踪和速度跟随过程中保证控制精度和平顺性。
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