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公开(公告)号：CN113079801A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110461435.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于ROS系统的智能割草机器人及激光扫描雷达地图构建方法，主要包括割草机本体、主控制器、激光扫描雷达以及图像采集装置，激光扫描雷达和图像采集装置的信号输出端均与主控制器的信号输入端相连接，主控制器的信号输出端分别与行走机构和割草机构相连接，本发明通过激光扫描雷达可精确把握整体草坪规格。当可移动割草机本体启动时，主控模块发出启动信号并激活匀速周向旋转单元与激光发射接收单元以用于构建电子地图；主控制器控制行走机构不断行走并于不同的位置修正环境电子地图，很好的解决了割草机在陌生环境作业时，都需要人为手动反复进行测量与输入参数，致使工作效率降低的问题。
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公开(公告)号：CN112987749A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110251706.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种智能割草机器人混合路径规划方法，本发明将内螺旋算法和A星寻路算法相结合，避免了搜索路径的盲目性，减少了搜索时长，达到在约束条件下的相互弥补，提高智能割草机路径规划解决方案的质量和效率；本发明方法相比于单一的路径规划方法，可以使智能割草机遇到作业死点时，利用A星寻路算法，缩小了搜索空间，迅速在剩余未作业区域找到最近点，并实现动态规划和避障功能，保证了智能割草机器人运动过程中的实时性和安全性，完成了智能割草机器人全面有序割草的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115268461A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210999775.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种融合算法的移动机器人自主导航方法，包括S1：移动机器人获取作业环境的格栅地图；S2：获取移动机器人当前位置；S3：移动机器人位置的坐标转换；S4：使用改进后的A*算法进行全局路径规划；S5：结合全局路径规划轨迹，利用TEB算法对移动机器人进行局部路径规划；S6：控制移动机器人跟随规划的局部路径；S7：检测移动机器人是否到达目标位置。本发明分别采用改进A*算法和TEB算法对全局路径和局部动态路径进行优化，提高了整体路径寻优效率，解决现有技术中的移动机器人导航效果不好的技术问题。
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公开(公告)号：CN115185283A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210999179.0
申请日：2022-08-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种模块化轮式移动机器人控制系统及控制方法，控制系统包括车体主体框架、驱动轮、导航规划模块和底盘运动控制模块，底盘运动控制模块与导航规划模块通信连接；导航规划模块包括设置在车体主体框架上的工控机以及连接在工控机上的前激光雷达、后激光雷达、惯性测量单元和显示器；底盘运动控制模块包括设置在车体主体框架上的单片机、直流电机、直流电机驱动器、编码器和电源模块，以及与单片机遥控连接的手柄控制模块。控制方法包括地图构建、全局路径规划、局部路径规划和速度控制等步骤。本发明具有开发灵活、功能复用、可扩展性好等特点。
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公开(公告)号：CN112151913B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011088120.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/6556 , H01M10/6567 , H01M10/657 , H01M10/63
Abstract: 本发明涉及一种动力电池及其冷却装置和冷却方法，该动力电池的冷却装置包括设置在动力电池防护外壳内的散热管、冷却室、制冷装置和暂存室，所述制冷装置设置在冷却室一侧，对冷却室内待进入散热管的冷却液进行冷却，所述暂存室用于接收散热管中已吸收热量的冷却液，在冷却室和散热管输入端之间、暂存室和散热管输出端之间以及冷却室和暂存室之间分别设有由单片机和继电器控制的液泵，以实现冷却液的循环；所述冷却方法在冷却液的循环中，将冷却后待进入散热管的介质和从散热管出来已吸收热量的介质彻底分离开来，冷却的效果更好。本发明可以提高动力电池的散热速率，从而改善动力电池的安全性。
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公开(公告)号：CN115273036A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210999182.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种智能小车轻量化障碍物目标检测方法，包括（1）采集道路上障碍物原始图像制作数据集；（2）基于改进的Yolov4构建轻量化网络模型；（3）搭建智能小车目标检测实验环境，并利用数据集对轻量化网络模型进行多次训练，获得多个网络模型训练权重；（4）获得最佳的网络模型训练权重，并移植到智能小车目标检测实验环境；（5）利用深度相机组件对智能小车外界信息进行获取，并利用最佳的网络模型训练权重对智能小车前方障碍物进行检测识别。本发明通过改进算法增强智能小车的识别效率，旨在解决智能小车由于车载芯片低算力的限制，影响检测障碍物的实时性和检测精度低等问题。
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公开(公告)号：CN112151913A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011088120.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/6556 , H01M10/6567 , H01M10/657 , H01M10/63
Abstract: 本发明涉及一种动力电池及其冷却装置和冷却方法，该动力电池的冷却装置包括设置在动力电池防护外壳内的散热管、冷却室、制冷装置和暂存室，所述制冷装置设置在冷却室一侧，对冷却室内待进入散热管的冷却液进行冷却，所述暂存室用于接收散热管中已吸收热量的冷却液，在冷却室和散热管输入端之间、暂存室和散热管输出端之间以及冷却室和暂存室之间分别设有由单片机和继电器控制的液泵，以实现冷却液的循环；所述冷却方法在冷却液的循环中，将冷却后待进入散热管的介质和从散热管出来已吸收热量的介质彻底分离开来，冷却的效果更好。本发明可以提高动力电池的散热速率，从而改善动力电池的安全性。
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