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公开(公告)号：CN117921652A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311704660.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种串型番茄采摘装置及多关节机械臂各关节角度确定方法，属于番茄采摘技术领域。采摘装置包括多关节的机械臂和机械臂末端执行部件，机械臂由控制模块控制，控制模块根据接收到的串型番茄杆茎目标位置信息对采摘机械臂进行运动学逆解，计算出各关节角度，并根据计算的角度控制各关节电机转到相应角度；在运动学逆解计算时，根据目标位置信息计算出机械臂在X、Y轴组成的平面内的投影长度len以及在Z轴上的投影长度high；利用投影长度len、投影长度high和机械臂末端执行部件的俯仰角的取值范围确定出机械臂各关节角度。本发明解决了先计算出最后一个关节的控制角度，再依次迭代计算出各个关节的控制角度导致控制算法复杂、控制时间长的问题。
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公开(公告)号：CN107402063B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201710881645.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01H11/08
Abstract: 一种采集移栽机振动信号的捕捉装置，包括底座，底座顶部设置有壳体，底座底部设置有连接件，凸起上支撑有轻质弹簧，轻质弹簧顶部支撑有振动片，壳体顶部固定有振幅放大筒，振幅放大筒上安装有PVDF传感器单元。本发明将机械振动信号转化为弹簧的简谐振动，利用密闭空腔室内的空气作为介质，将振动能量传递给检测传感器，解决了机械振动信号难以直接测量的问题，避免了PVDF传感器直接接触机械的刚性振动造成PVDF单元的损坏及测量误差大等问题，提高了机械振动信号测量的准确性。
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公开(公告)号：CN112331345B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202011355382.1
申请日：2020-11-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明属于奶牛体脂检测技术领域，具体涉及一种基于直接评测模型的奶牛体脂率检测方法。该方法首先采集被测奶牛背腹部的深度图像，并构建奶牛背腹部的三维模型，进而定位对奶牛体脂率贡献较大的体脂富积特定区域，然后提取各个体脂富积特定区域的代表性体表结构特征，联合被测奶牛的个体因素和时间参数一并输入至构建的体脂率评测模型中，得到被测奶牛的体脂率。本发明无需对奶牛进行损坏性操作便可得到奶牛的体脂率，实现对奶牛体脂率的无接触检测，提高了奶牛体脂率检测的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN111163478B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911418519.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种无线传感器网络参考节点的部署方法、调度方法和装置，属于无线传感网络定位技术领域。本发明首先根据所选规则网格单元及确定的边长最大值，对定位区域进行网格划分；然后按照参考节点的定位频次确定各网格顶点处所需部署的参考节点的比例，按照该比例将相应数量的参考节点部署到对应网格顶点处；最后对每个网格顶点处部署的参考节点进行有序调度。本发明在实现分区覆盖的前提下，确保了不同顶点处参考节点的能耗均衡，避免了不同参考节点因能耗速率不同而导致的节点早死亡与能量空洞问题；同时通过有序调度，实现每个顶点处各参考节点的有序工作，延长了无线传感器网络的寿命。
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公开(公告)号：CN113470106B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110795592.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明属于奶牛体尺信息采集技术领域，具体涉及一种无接触式奶牛体尺信息采集方法。该方法首先利用覆盖奶牛完整身体区域的深度图像，构建奶牛三维模型；然后根据奶牛三维模型，对奶牛的身体区域进行分割；接着根据分割后的身体区域，提取奶牛的特征参数，所述特征参数包括点特征、线特征和面特征中的至少一种；最后根据奶牛的特征参数、以及特征参数和体尺参数之间的对应关系，得到奶牛的体尺参数。本发明在对奶牛身体区域进行分割后才提取奶牛的特征参数，保证了奶牛特征参数提取的准确性，从而实现了全自动、无接触、无应激且测量精度高的奶牛体尺采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114720392A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210359496.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及物体白度检测的技术领域，特别是涉及一种双孢菇白度检测装置。双孢菇白度检测装置包括外壳和同轴光源，同轴光源包括光源壳体，光源壳体的底部设有检测口，光源壳体内设置有LED光源、漫射板、半透镜；光源壳体的顶部设置有聚光口，LED光源发出的光线穿过漫射板射向半透镜后部分光线反射至检测口中并射向被测物，且经过反射后再次经过半透镜后射向聚光口，另一部分光线穿过半透镜；双孢菇白度检测装置还包括聚光透镜、电路板、光谱采集单元和终端，聚光透镜用于聚集被测物反射的光线，光谱采集单元将聚光透镜聚集的光线中的光谱信息传递给终端，终端中集成有光谱处理单元，光谱处理单元将光谱信息处理并得到被测物的白度值。
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公开(公告)号：CN110163138B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910394627.2
申请日：2019-05-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/766 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机多光谱遥感图像的小麦分蘖密度测算方法，包括以下步骤：采集麦田多光谱图像；获取归一化植被指数图；利用支持向量机监督分类算法，对归一化植被指数图进行图像分割；进行小麦分蘖密度的人工计数采样作业，采集小麦分蘖密度的地面真值；根据图像分割结果，计算人工计数采样作业区域的垂直植被覆盖度；建立回归模型；根据垂直植被覆盖度计算小麦分蘖密度；根据获取的小麦分蘖密度值样本，采用反距离加权空间插值算法进行可视化处理，即可获取麦田整体的分蘖密度信息，本方法结合无人机遥感及图像处理技术，简单高效、测算方便、能够快速获知麦田内部任意区块的小麦分蘖密度值，为精细化变量追施氮肥作业提供了数据支撑。
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公开(公告)号：CN109511317B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811426258.2
申请日：2018-11-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中的播种设备单独进行驱虫药喷洒，而导致驱虫剂无法渗透土壤对种子进行保护的问题，本发明提供一种基于种子防虫的播种装置，包括移动组件、落种组件、中间组件、储药组件以及控制器。本发明通过雾化模块将液态杀虫剂雾化后通入壳体内；种子落入混合箱体后，通过搅拌叶片带动种子在壳体内滚动，滚动的同时与雾化杀虫剂完全接触，达到包覆全面的目的。然后，搅拌叶片带动种子从落种孔排出，直至从壳体上设置的第一出料口排出。排出的种子已经包覆了杀虫剂，对种子起到保护作用。本发明结构简单，利用搅拌叶片使种子滚动，达到全面包覆杀虫剂的目的。
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公开(公告)号：CN108513768B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810347971.1
申请日：2018-04-18
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中除草机与播种机并行设置时影响种子发芽，导致部分区域无种苗的问题，本发明提供一种自动除草及播种装置，所述的单片机控制模块连接数据处理模块后采集图像采集模块采集的地面杂草密度信息，所述单片机控制模块控制电动机的转速以便控制设置有喷雾机和播种机的机架运动速度随着杂草密度变大而速度变慢，使喷雾机随着地面杂草密度增加而喷雾量增加；随后，随着所述机架的运动速度变慢使播种机随着喷雾机喷雾量增加而播种量增加。本发明能够减少除草剂对种植发芽的影响，防止出现除草剂过多的区域无种苗的情况出现。
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公开(公告)号：CN111955289A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010879645.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明提供了一种双孢菇采摘机器人的末端执行器，包括：连接壳体、力矩电机、夹持机构、电机控制器、扭矩传感器；所述夹持机构包括左右对称设置的两个夹爪机构，夹爪机构包括平行四边形连杆机构和夹爪，夹爪具有菇盖接触面，菇盖接触面的朝向为朝左或朝右，用于与菇盖的侧面配合；所述力矩电机与用于向所述主动杆输入扭矩，带动所述夹爪左右移动以夹持/放松菇盖；所述扭矩传感器用于采集电机负载扭矩并输送给电机控制器；所述电机控制器用于调控力矩电机的输入电压；本发明提供的双孢菇采摘机器人的末端执行器，具有恒力夹持、采摘机械损伤小等特点，能够代替人工采摘双孢菇，能适应不同大小的双孢菇采摘。
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