公开(公告)号：CN119189747A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411334624.7

申请日：2024-09-24

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭志军 ,  胡光明 ,  郝冬 ,  王睿迪 ,  庞明天 ,  张胜雷

IPC: B60L53/50 ,  B60L53/52 ,  B60L53/51 ,  B60L53/54 ,  B60S5/02 ,  C25B1/04 ,  F17C13/00

Abstract: 本申请涉及一种新能源汽车的能源供应系统，包括可再生能源发电装置、水电解装置、储氢装置、储氧装置、氢气发电装置、氢气供应装置和电力供应装置。本申请能够利用可再生能源，以稳定、高效、和独立的方式为纯电动汽车和氢燃料电池汽车提供能源。

公开(公告)号：CN118760153A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410739365.X

申请日：2024-06-07

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭志军 ,  庞明天 ,  桓京博 ,  耿洋洋 ,  胡光明 ,  王丁健 ,  邱毅清

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明公开了一种智能清扫车控制方法，包括：一、通过摄像头获取清扫区域清扫前、后的图片，并在划分出左、右边刷的区域。二、对图片进行灰度化处理，计算各图片的灰度平均值。三、根据清扫前、后图片的灰度平均值差值d1，以及左、右边刷清扫区域图片的灰度平均值差值d2，控制调整智能清扫车上清扫系统的运行功率。四、将智能清扫车的位姿偏差和灰度平均值差值d1输入速度控制器，输出纵向速度控制量。五、将位姿偏差输入横摆角控制器，输出横摆角控制量。六、结合纵向速度控制量和横摆角控制量，控制四个轮子各自的转速，使智能清扫车精确沿预设轨迹运行。应用本发明能够解使清扫车实现动态调节清扫系统功率和行驶速度，并提升轨迹跟踪精度。

公开(公告)号：CN118210234A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410498655.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭志军 ,  耿洋洋 ,  王丁健 ,  庞明天 ,  桓京博 ,  杜林林 ,  叶世文

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种融合LSTM神经网络与MPC控制的机器人轨迹跟踪控制方法，融合LSTM神经网络和MPC控制，实现了对机器人轨迹跟踪的实时优化，提高了轨迹跟踪的准确性和稳定性。通过训练LSTM神经网络，能够预测机器人在不同路面附着系数下的质心侧偏角，并将其应用于质心侧偏角约束，以适应各种路面情况下的轨迹跟踪需求。通过构建MPC控制器的机器人轨迹跟踪能力函数，使机器人在轨迹跟踪和速度跟随过程中保证控制精度和平顺性。