公开(公告)号：CN118505973A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410632721.8

申请日：2024-05-21

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭志军 ,  叶世文 ,  王丁健 ,  向中华 ,  苏豪 ,  邱毅清

IPC: G06V10/25 ,  G06V20/40 ,  G06V20/58 ,  G06V20/70 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明涉及一种基于YOLOv7的智能清扫车目标检测方法，包括以下步骤：S1、构建道路环境初始数据集；S2、将道路环境初始数据集进行数据增强得到道路环境最终数据集，并将其随机划分为训练集、验证集和测试集；S3、搭建基于Yolov7的模型，利用Mobilenetv3进行轻量化操作，引入ECA注意力机制；使用轻量化卷积PConv对ELAN‑H部分的常规3×3卷积进行替换；引入WIoUv3损失函数代替CIOU；S4、使用训练集和验证集对模型进行反复进行训练和验证直至模型收敛，将测试集输入到训练好的模型中，分别得到三种不同尺寸的预测特征图，通过模型推理预测输出最终的目标框和目标标签。本发明利用Mobilenetv3模块来压缩模型，在保证降低网络维度的同时，大幅度减少了模型的参数量，提高了目标检测速度。

公开(公告)号：CN118210234A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410498655.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郭志军 ,  耿洋洋 ,  王丁健 ,  庞明天 ,  桓京博 ,  杜林林 ,  叶世文

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种融合LSTM神经网络与MPC控制的机器人轨迹跟踪控制方法，融合LSTM神经网络和MPC控制，实现了对机器人轨迹跟踪的实时优化，提高了轨迹跟踪的准确性和稳定性。通过训练LSTM神经网络，能够预测机器人在不同路面附着系数下的质心侧偏角，并将其应用于质心侧偏角约束，以适应各种路面情况下的轨迹跟踪需求。通过构建MPC控制器的机器人轨迹跟踪能力函数，使机器人在轨迹跟踪和速度跟随过程中保证控制精度和平顺性。