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公开(公告)号：CN104875189A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257141.6
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构。该机构由一个3T1R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副以及连接它们的四个连杆构成；支链二由一个圆柱副、三个转动副和连接它们的三个连杆组成；支链三由三个移动副、一个转动副以及连接它们的三个连杆组成。支链四是由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机床的执行机构，实现三维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计完全各向同性、运动解耦、精度高且运动学传递性能好。
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公开(公告)号：CN104875193A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257145.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的完全各向同性两移动三转动五自由度混联机构，包括：静平台、底平台和上平台以及连接两平台之间三条支链的(1T2R)并联机构、机构末端，其中：静平台由移动副1T与底平台连接，支链一是由一个移动副和两个轴线垂直的转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副及连杆构成，上平台经转动副1R与机构末端连接。该机构中与底平台及机构末端连接的五个运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明结构简单，成本低，运动解耦，运动学完全各向同性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875191A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257143.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种(3T)&(2R)完全解耦混联机器人机构，主要由一个3T并联机构串接一个2R并联机构组成。3T并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同均由两个移动副、三个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线平行的转动副以及三个连杆组成。2T并联机构由动平台、末端平台以及连接两平台间的两条支链组成，其中支链四是由四个转动副以及三个连杆组成，支链五是由两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构驱动副均位于平台上，实现了三维移动和两维转动五自由度输入与输出一对一的控制。该设计具有运动完全解耦、精度高、响应速度快，易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN104875192A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257144.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的完全各向同性三移动两转动混联机器人，包括：定平台、底平台和动平台以及连接两平台之间三条支链的(2T1R)并联机构、机构末端，其中：底平台由移动副1T与定平台连接，支链一是由两个移动副和两个轴线垂直的转动副及连杆组成，支链二由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由一个移动副一个平行四边形铰链和三个转动副及连杆构成，动平台经转动副与机构末端连接。该机构中与底平台及机构末端连接的五个运动副为主动驱动，实现了三维移动和两维转动运动和主动关节速度与末端输出一对一控制，本发明运动解耦，完全各向同性具有优越的运动传递性能，可作为坐标测量机的末端执行机构。
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公开(公告)号：CN104875188A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257095.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种(2T1R)&2R完全各向同性混联机器人机构，其包括一个并联机构(2T1R)和一个串联支链2R，(2T1R)并联机构由定平台、动平台、以及连接两平台之间的三个分支组成。分支一是由一个移动副、一个转动副、一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们之间的连杆组成；分支二由一个移动副、一个平行四边形铰链、两个转动副以及连接它们之间的连杆组成；分支三由三个转动副、一个移动副以及连接它们之间的连杆组成；连接动平台串联支链分支四由两个转动副组成。定平台连接的运动副和分支四为主动副，该设计结构稳定，能实现动平台沿水平方向的两个移动和空间三维转动的运动，运动学完全各向同性，易于控制，传递性能好。
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公开(公告)号：CN104875187A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257094.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，主要由三支链(2T1R)并联机构串联两支链(2R)并联机构组成。三支链并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同，均由一个移动副、四个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线垂直的转动副以及三个连杆组成。两支链并联机构中支链四通过三个轴线平行的转动副及一个轴线与之垂直的转动副与机构末端平台相连，支链五通过两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构主动副均为各支链中位于平台上的一个转动副，实现了两维移动和三维转动五自由度输入与输出动作的解耦。该设计可应用于高精度、高速度以及需要点位控制等领域。
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公开(公告)号：CN104875190A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257142.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构。该机构由一个2T2R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、四个转动副以及连接它们之间的四个连杆构成；支链二是由一个转动副、一个移动副、三个轴线平行的转动副和连接它们之间的四个连杆组成；支链三和支链二构型相同；支链四是由两方向相互垂直的移动副、两个轴线垂直的转动副及三个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机械手的执行机构，实现两维移动和三维转动五自由度抓取或其他操作动作。该设计运动完全解耦、易控制，响应速度快。
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