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公开(公告)号：CN119423988A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411471883.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及连续体机器人领域，具体公开了一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其包括空心管中央骨架、椎间盘、变刚度关节、肌腱、牵引件和锁定机构，空心管中央骨架贯穿于多个间隔排布的椎间盘和变刚度关节，每个变刚度关节设置于相邻的两个椎间盘之间；肌腱设置有至少三个，每个肌腱均贯穿于多个椎间盘，多个肌腱沿椎间盘的周向等间距分布；牵引件用于牵引多个变刚度关节同时沿空心管中央骨架滑移，使每个变刚度关节沿牵引方向靠近与其相邻的椎间盘；锁定机构用于随变刚度关节的移动将肌腱夹紧锁定。本申请通过手动控置牵引线即可实现变刚度功能，操作风险低，可靠性高。
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公开(公告)号：CN118232731A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410357397.3
申请日：2024-03-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种具有二次位移放大功能的压电驱动器，该压电驱动器包括基座、直线运动组件、四连杆组件及压电元件，其中，基座第一端设有第一安装台，基座第二端设有预紧装置；直线运动组件包括导轨和能够于导轨内移动的滑块，导轨固定于凸台上；四连杆组件包括第二安装台、第一放大机构和第二放大机构，第一放大机构中设有圆弧凸起，第二放大机构设有驱动足，驱动足与导轨弹性连接，第一放大机构和第二放大机构均连接于第二安装台；压电元件嵌设于第一放大机构内部，并与圆弧凸起相接；压电原件在锯齿形电信号控制下产生逆压电效应，经四连杆机构实现二次位移放大，驱使驱动足带动滑块进行x方向的直线运动。
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公开(公告)号：CN119556708A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510112910.7
申请日：2025-01-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种机器人巡检作业方法、装置及电子设备，其中，该机器人巡检作业方法包括：获取巡检任务，基于视觉语言大模型的任务分配模块结合当前环境的设施布置图对所述巡检任务进行划分，生成子任务集合，并选择满足任务要求的机器人；对于所述子任务集合中的每个子任务，基于视频语言大模型的推理导航模块结合所述子任务以及机器人端实时采集的视频数据，生成所述机器人的导航指令；基于地形和障碍物感知的运动控制模块按照所述导航指令控制所述机器人运动至作业位置；基于大模型的作业执行模块根据所述子任务的任务内容，驱动所述机器人开展作业。通过本发明，能够满足多样化的轨道交通设施巡检作业需求，解决了现有相关技术中存在的机器人巡检作业技术通用性差的问题。
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公开(公告)号：CN111711381A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010547153.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正负两个方向上以目标速度运动至特定位置。本发明的双向粘滑式压电驱动器采用柔顺驱动机构，使得结构简单，能够实现精密快速运动，采用的特殊结构可以大大增加负载能力和驱动速度。
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公开(公告)号：CN118578830A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410847551.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉大学
IPC: B60G21/045 , B60G21/02 , B60G11/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人，上述移动机器人行走结构包括：边框状摇臂，摇臂的内壁上安装有两个限位块；两个行走轮架，从摇臂中穿入并转动安装于摇臂上，行走轮架上转动安装有行走轮；以及第一弹性件，第一弹性件的两端对应安装于两个行走轮架上；其中，当位于水平地面时两个所述行走轮架呈相互平行状态，所述第一弹性件处于自然伸展状态。本发明提供的行走结构中摇臂与行走轮架的连接方式由直接连接转化为间接连接，并增设第一弹性件，使同一摇臂上的两个行走轮间距离可以通过弹性件的受压和拉伸来自适应调整，从而防止行走轮打滑、降低行走轮磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119770182A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411984816.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 武汉大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种面向神经外科微创手术的连续体机器人，包括扩孔组件，包括第一扩孔盘、位于第一扩孔盘后方的第二扩孔盘、多个用于驱动第一扩孔盘的第一肌腱、多个用于驱动第二扩孔盘的第二肌腱；支撑组件，用于在第一扩孔盘、第二扩孔盘扩孔到位后支撑后续空间，包括多组第一椎间盘、多组与第一椎间盘结构相同且呈反向设置的第二椎间盘，第一椎间盘、第二椎间盘沿前后方向交错穿设于第一肌腱、第二肌腱上；以及驱动组件，用于同步驱动第一椎间盘或第二椎间盘解锁或锁定第一肌腱或第二肌腱，以使第一椎间盘或第二椎间盘沿第一肌腱、第二肌腱交替进给。本发明所述的连续机器人具备紧凑的空间设计和FTL特性，能减小对人体的创伤和侵害。
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公开(公告)号：CN118520215B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410973649.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F17/18 , G06F18/27 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供迟滞特性正逆向模型建模方法、系统、设备及存储介质，包括等间隔采样得到压电陶瓷的电压时序数据序列和位移时序数据序列，得到电压速率时序数据序列和位移速率时序数据序列，构建多个训练样本为训练集，每个训练样本为多个时刻的输入电压和输出位移、多个时刻的输入电压速率和输出位移速率，利用训练集构建高斯混合模型，输入为训练样本，输出为各高斯组件的权重、均值向量、协方差矩阵，根据训练的高斯混合模型构建基于高斯混合回归的迟滞正向预测模型和迟滞逆向预测模型。本发明无需分别对正逆向模型进行训练，仅需训练优化高斯混合参数，利用高斯混合回归直接构建正向和逆向预测模型，不仅求解逆模型较为容易，且具有率相关性。
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公开(公告)号：CN111843980B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010563464.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法，该夹钳属于柔顺一体化机构。其中，常力机构由四组双稳态负刚度梁与杠杆部分组成。两级常力机构的原理是通过四组双稳态负刚度梁的参数设计得到两级负刚度曲线，再并联杠杆部分，实现正刚度补偿，从而得到连续两级零刚度曲线。微夹钳可分别在两段有效行程内输出两级恒定的夹持力。本发明具有多尺寸适应性、体积小、无摩擦、免装配、运动灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN111711381B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010547153.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正负两个方向上以目标速度运动至特定位置。本发明的双向粘滑式压电驱动器采用柔顺驱动机构，使得结构简单，能够实现精密快速运动，采用的特殊结构可以大大增加负载能力和驱动速度。
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公开(公告)号：CN118722064A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410878195.3
申请日：2024-07-02
Applicant: 武汉大学
IPC: B60B19/04
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆组的双环变形轮及可移动设备，上述变形轮包括轮毂；多组变形轮组，沿轮毂环向方向间隔设置于轮毂外围，变形轮组包括呈弧面状且一端相互枢接的一次变形轮片及二次变形轮片，一次变形轮片及二次变形轮片的另一端枢接于轮毂上；其中，当二次变形轮片顺时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片顺时针转动，变形轮组收缩并使得一次变形轮片共圆；当二次变形轮片逆时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片逆时针转动，变形轮组展开并使得二次变形轮片共圆。本发明提供的变形轮可通过一次变形轮片和二次变形轮片的配合，使完全变形后与地面接触的二次变形轮片共圆，从而在提升越障性能的同时，保障变形轮在展开后行走的平稳性，减少轮片受到的刚性冲击。
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