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公开(公告)号：CN119556708A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510112910.7
申请日：2025-01-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种机器人巡检作业方法、装置及电子设备，其中，该机器人巡检作业方法包括：获取巡检任务，基于视觉语言大模型的任务分配模块结合当前环境的设施布置图对所述巡检任务进行划分，生成子任务集合，并选择满足任务要求的机器人；对于所述子任务集合中的每个子任务，基于视频语言大模型的推理导航模块结合所述子任务以及机器人端实时采集的视频数据，生成所述机器人的导航指令；基于地形和障碍物感知的运动控制模块按照所述导航指令控制所述机器人运动至作业位置；基于大模型的作业执行模块根据所述子任务的任务内容，驱动所述机器人开展作业。通过本发明，能够满足多样化的轨道交通设施巡检作业需求，解决了现有相关技术中存在的机器人巡检作业技术通用性差的问题。
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公开(公告)号：CN116912278B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311174823.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种全自动注脂方法、装置、设备及存储介质，包括建立待润滑设备的润滑区域图像处理模型，采集理想润滑区域图像通过润滑区域图像处理模型处理后生成第一二值化矩阵，切换充脂位控制充脂电路进行充脂，切换注脂位对待润滑设备的润滑区域进行新一轮注脂，控制注脂电路进行注脂，将润滑脂压入待润滑设备的润滑区域，采集待润滑设备的实际润滑区域图像，通过润滑区域图像处理模型处理后生成第二二值化矩阵，将第二二值化矩阵与第一二值化矩阵对比，直到注脂效果满足要求，本发明解决了人工注脂存在的注脂压力不足、费时费力、润滑不及时不充分的问题，且能够通过图像边缘检测的方法检测核对已润滑区域轮廓，评估注脂工作(56)对比文件梅永，庄建军.“基于 Canny边缘检测的图像预处理优化算法”《.信息技术》.2022,(第1期),第76-79页.何文浩.“自适应阈值的边缘检测算法及其硬件实现”《. 系统工程与电子技术》.2009,第31卷(第1期),第233-237页.曲圣贤;何春燕;姚成良;马文;田琳.铁路货车轴承单工位三点注脂机.轴承.2013,(第06期),第29-30页.
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公开(公告)号：CN116912278A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311174823.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种全自动注脂方法、装置、设备及存储介质，包括建立待润滑设备的润滑区域图像处理模型，采集理想润滑区域图像通过润滑区域图像处理模型处理后生成第一二值化矩阵，切换充脂位控制充脂电路进行充脂，切换注脂位对待润滑设备的润滑区域进行新一轮注脂，控制注脂电路进行注脂，将润滑脂压入待润滑设备的润滑区域，采集待润滑设备的实际润滑区域图像，通过润滑区域图像处理模型处理后生成第二二值化矩阵，将第二二值化矩阵与第一二值化矩阵对比，直到注脂效果满足要求，本发明解决了人工注脂存在的注脂压力不足、费时费力、润滑不及时不充分的问题，且能够通过图像边缘检测的方法检测核对已润滑区域轮廓，评估注脂工作效果。
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