-
公开(公告)号：CN118617402B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410351621.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。
-
公开(公告)号：CN118314539A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410241961.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V20/56 , A01D46/30 , B25J9/16 , G06V20/68 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06T7/10 , G06T7/90 , G06T7/00 , G06N20/10 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种板栗识别及采摘规划方法、装置、设备及存储介质，包括利用第一相机获取第一板栗识别图像，针对板栗小目标、易遮挡的生长特征，对第一板栗识别图像进行切割、掩码重构处理，利用第二相机获取第二板栗识别图像，针对板栗颜色与环境相近，不易判断的生长特征，提取颜色分量进行成熟度判断，针对板栗生长位置高、数量较多的生长特征，利用多目标路径规划算法规划采摘机器的采摘路径，采摘机器靠近板栗后，再利用路径规划算法规划采摘机构的采摘路径，采摘机构根据规划路径贴近板栗，完成采摘作业。本发明能够自动识别达到要求的板栗，相比对人工规划采摘路径，省时省力，对复杂环境的鲁棒性强，提升采摘速度，不易漏检。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118722064A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410878195.3
申请日：2024-07-02
Applicant: 武汉大学
IPC: B60B19/04
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆组的双环变形轮及可移动设备，上述变形轮包括轮毂；多组变形轮组，沿轮毂环向方向间隔设置于轮毂外围，变形轮组包括呈弧面状且一端相互枢接的一次变形轮片及二次变形轮片，一次变形轮片及二次变形轮片的另一端枢接于轮毂上；其中，当二次变形轮片顺时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片顺时针转动，变形轮组收缩并使得一次变形轮片共圆；当二次变形轮片逆时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片逆时针转动，变形轮组展开并使得二次变形轮片共圆。本发明提供的变形轮可通过一次变形轮片和二次变形轮片的配合，使完全变形后与地面接触的二次变形轮片共圆，从而在提升越障性能的同时，保障变形轮在展开后行走的平稳性，减少轮片受到的刚性冲击。
-
公开(公告)号：CN118661553A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410978595.1
申请日：2024-07-22
Applicant: 武汉大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本申请提供一种用于油茶果采摘的机械爪，其包括底座、吞咽管，底座上设置有：安装座，设有两个；下指腹块，铰接于安装座上；上指腹块，铰接于下指腹块一端；深型吸盘，安装于下指腹块一侧；压果板，活动设置于上指腹块靠近吞咽管的一侧；压果机构，设于上指腹块上且用于驱使压果板朝靠近吞咽管的方向移动；第一动力机构，用于驱使下指腹块在安装座上朝靠近/远离吞咽管的方向摆动；以及第二动力机构，用于驱使上指腹块在上指腹块上朝靠近/远离吞咽管的方向摆动。本申请通过深型吸盘对油茶果进行柔性固定，而后通过压果板下压油茶果可使之与树枝分离，不仅可以提高对油茶果的采摘效率、采摘质量，还不会对油茶果和花苞造成过大损伤。
-
公开(公告)号：CN118617402A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410351621.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。
-
公开(公告)号：CN118578830A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410847551.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉大学
IPC: B60G21/045 , B60G21/02 , B60G11/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人，上述移动机器人行走结构包括：边框状摇臂，摇臂的内壁上安装有两个限位块；两个行走轮架，从摇臂中穿入并转动安装于摇臂上，行走轮架上转动安装有行走轮；以及第一弹性件，第一弹性件的两端对应安装于两个行走轮架上；其中，当位于水平地面时两个所述行走轮架呈相互平行状态，所述第一弹性件处于自然伸展状态。本发明提供的行走结构中摇臂与行走轮架的连接方式由直接连接转化为间接连接，并增设第一弹性件，使同一摇臂上的两个行走轮间距离可以通过弹性件的受压和拉伸来自适应调整，从而防止行走轮打滑、降低行走轮磨损。
-
公开(公告)号：CN118303222A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410241967.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于数字孪生的果实采摘方法、装置、系统及存储介质，包括设定实际果实种植园和采摘机器人作为物理实体，建立果实检测模型，拍摄实际果实种植园果实检测图片输入到果实检测模型中确定目标果实后，获取果实点云数据，获取采摘机器人的孪生数据，建立果园孪生模型及采摘机器人孪生模型，对采摘机器人孪生模型进行果实采摘训练，建立相应果实数据库，将采摘机器人孪生模型与采摘机器人连接，利用训练学习好的采摘机器人孪生模型对果园孪生模型中的果实进行采摘，将采摘信息实时传输到采摘机器人，控制采摘机器人对实际果实种植园中果实进行遥操作采摘。本发明能够采摘不同种类的果实，采摘适应性强，通过虚拟采摘训练，采摘成功率高。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.017 seconds)
