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公开(公告)号：CN119556708A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510112910.7
申请日：2025-01-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种机器人巡检作业方法、装置及电子设备，其中，该机器人巡检作业方法包括：获取巡检任务，基于视觉语言大模型的任务分配模块结合当前环境的设施布置图对所述巡检任务进行划分，生成子任务集合，并选择满足任务要求的机器人；对于所述子任务集合中的每个子任务，基于视频语言大模型的推理导航模块结合所述子任务以及机器人端实时采集的视频数据，生成所述机器人的导航指令；基于地形和障碍物感知的运动控制模块按照所述导航指令控制所述机器人运动至作业位置；基于大模型的作业执行模块根据所述子任务的任务内容，驱动所述机器人开展作业。通过本发明，能够满足多样化的轨道交通设施巡检作业需求，解决了现有相关技术中存在的机器人巡检作业技术通用性差的问题。
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公开(公告)号：CN114537629A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210185211.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于复合连杆机构的尾鳍推进自主游动仿生机器鱼，包括鱼头组件、鱼尾骨架、尾鳍、尾摆机构、胸鳍机构、沉浮机构和控制模块；胸鳍机构、控制模块设置在鱼头组件内部，鱼尾骨架与鱼头组件固连，尾摆机构、沉浮机构设置在鱼尾骨架内部，尾鳍与鱼尾骨架、尾摆机构相连；控制模块通过闭路反馈控制尾摆机构、胸鳍机构和沉浮机构的运动，带动尾鳍和鱼尾骨架完成摆动动作，带动胸鳍完成拍动动作，同时调整鱼体俯仰角度实现上浮下潜。本发明通过单个电机实现尾柄横移和尾鳍摆动的复合运动，高度拟合鱼尾摆动轨迹，结合控制模块实现自主游动，极大地提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真程度；推进效率高，可操纵性强，结构新颖，创新性强。
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公开(公告)号：CN114537629B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210185211.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于复合连杆机构的尾鳍推进自主游动仿生机器鱼，包括鱼头组件、鱼尾骨架、尾鳍、尾摆机构、胸鳍机构、沉浮机构和控制模块；胸鳍机构、控制模块设置在鱼头组件内部，鱼尾骨架与鱼头组件固连，尾摆机构、沉浮机构设置在鱼尾骨架内部，尾鳍与鱼尾骨架、尾摆机构相连；控制模块通过闭路反馈控制尾摆机构、胸鳍机构和沉浮机构的运动，带动尾鳍和鱼尾骨架完成摆动动作，带动胸鳍完成拍动动作，同时调整鱼体俯仰角度实现上浮下潜。本发明通过单个电机实现尾柄横移和尾鳍摆动的复合运动，高度拟合鱼尾摆动轨迹，结合控制模块实现自主游动，极大地提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真程度；推进效率高，可操纵性强，结构新颖，创新性强。
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公开(公告)号：CN119423988A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411471883.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及连续体机器人领域，具体公开了一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其包括空心管中央骨架、椎间盘、变刚度关节、肌腱、牵引件和锁定机构，空心管中央骨架贯穿于多个间隔排布的椎间盘和变刚度关节，每个变刚度关节设置于相邻的两个椎间盘之间；肌腱设置有至少三个，每个肌腱均贯穿于多个椎间盘，多个肌腱沿椎间盘的周向等间距分布；牵引件用于牵引多个变刚度关节同时沿空心管中央骨架滑移，使每个变刚度关节沿牵引方向靠近与其相邻的椎间盘；锁定机构用于随变刚度关节的移动将肌腱夹紧锁定。本申请通过手动控置牵引线即可实现变刚度功能，操作风险低，可靠性高。
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