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公开(公告)号：CN118232731A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410357397.3
申请日：2024-03-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种具有二次位移放大功能的压电驱动器，该压电驱动器包括基座、直线运动组件、四连杆组件及压电元件，其中，基座第一端设有第一安装台，基座第二端设有预紧装置；直线运动组件包括导轨和能够于导轨内移动的滑块，导轨固定于凸台上；四连杆组件包括第二安装台、第一放大机构和第二放大机构，第一放大机构中设有圆弧凸起，第二放大机构设有驱动足，驱动足与导轨弹性连接，第一放大机构和第二放大机构均连接于第二安装台；压电元件嵌设于第一放大机构内部，并与圆弧凸起相接；压电原件在锯齿形电信号控制下产生逆压电效应，经四连杆机构实现二次位移放大，驱使驱动足带动滑块进行x方向的直线运动。
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公开(公告)号：CN118314539A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410241961.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V20/56 , A01D46/30 , B25J9/16 , G06V20/68 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06T7/10 , G06T7/90 , G06T7/00 , G06N20/10 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种板栗识别及采摘规划方法、装置、设备及存储介质，包括利用第一相机获取第一板栗识别图像，针对板栗小目标、易遮挡的生长特征，对第一板栗识别图像进行切割、掩码重构处理，利用第二相机获取第二板栗识别图像，针对板栗颜色与环境相近，不易判断的生长特征，提取颜色分量进行成熟度判断，针对板栗生长位置高、数量较多的生长特征，利用多目标路径规划算法规划采摘机器的采摘路径，采摘机器靠近板栗后，再利用路径规划算法规划采摘机构的采摘路径，采摘机构根据规划路径贴近板栗，完成采摘作业。本发明能够自动识别达到要求的板栗，相比对人工规划采摘路径，省时省力，对复杂环境的鲁棒性强，提升采摘速度，不易漏检。
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公开(公告)号：CN118617402B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410351621.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118520215B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410973649.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F17/18 , G06F18/27 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供迟滞特性正逆向模型建模方法、系统、设备及存储介质，包括等间隔采样得到压电陶瓷的电压时序数据序列和位移时序数据序列，得到电压速率时序数据序列和位移速率时序数据序列，构建多个训练样本为训练集，每个训练样本为多个时刻的输入电压和输出位移、多个时刻的输入电压速率和输出位移速率，利用训练集构建高斯混合模型，输入为训练样本，输出为各高斯组件的权重、均值向量、协方差矩阵，根据训练的高斯混合模型构建基于高斯混合回归的迟滞正向预测模型和迟滞逆向预测模型。本发明无需分别对正逆向模型进行训练，仅需训练优化高斯混合参数，利用高斯混合回归直接构建正向和逆向预测模型，不仅求解逆模型较为容易，且具有率相关性。
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公开(公告)号：CN118722064A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410878195.3
申请日：2024-07-02
Applicant: 武汉大学
IPC: B60B19/04
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆组的双环变形轮及可移动设备，上述变形轮包括轮毂；多组变形轮组，沿轮毂环向方向间隔设置于轮毂外围，变形轮组包括呈弧面状且一端相互枢接的一次变形轮片及二次变形轮片，一次变形轮片及二次变形轮片的另一端枢接于轮毂上；其中，当二次变形轮片顺时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片顺时针转动，变形轮组收缩并使得一次变形轮片共圆；当二次变形轮片逆时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片逆时针转动，变形轮组展开并使得二次变形轮片共圆。本发明提供的变形轮可通过一次变形轮片和二次变形轮片的配合，使完全变形后与地面接触的二次变形轮片共圆，从而在提升越障性能的同时，保障变形轮在展开后行走的平稳性，减少轮片受到的刚性冲击。
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公开(公告)号：CN118520215A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410973649.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F17/18 , G06F18/27 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供迟滞特性正逆向模型建模方法、系统、设备及存储介质，包括等间隔采样得到压电陶瓷的电压时序数据序列和位移时序数据序列，得到电压速率时序数据序列和位移速率时序数据序列，构建多个训练样本为训练集，每个训练样本为多个时刻的输入电压和输出位移、多个时刻的输入电压速率和输出位移速率，利用训练集构建高斯混合模型，输入为训练样本，输出为各高斯组件的权重、均值向量、协方差矩阵，根据训练的高斯混合模型构建基于高斯混合回归的迟滞正向预测模型和迟滞逆向预测模型。本发明无需分别对正逆向模型进行训练，仅需训练优化高斯混合参数，利用高斯混合回归直接构建正向和逆向预测模型，不仅求解逆模型较为容易，且具有率相关性。
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公开(公告)号：CN118617402A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410351621.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。
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公开(公告)号：CN118578830A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410847551.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉大学
IPC: B60G21/045 , B60G21/02 , B60G11/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人，上述移动机器人行走结构包括：边框状摇臂，摇臂的内壁上安装有两个限位块；两个行走轮架，从摇臂中穿入并转动安装于摇臂上，行走轮架上转动安装有行走轮；以及第一弹性件，第一弹性件的两端对应安装于两个行走轮架上；其中，当位于水平地面时两个所述行走轮架呈相互平行状态，所述第一弹性件处于自然伸展状态。本发明提供的行走结构中摇臂与行走轮架的连接方式由直接连接转化为间接连接，并增设第一弹性件，使同一摇臂上的两个行走轮间距离可以通过弹性件的受压和拉伸来自适应调整，从而防止行走轮打滑、降低行走轮磨损。
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