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公开(公告)号：CN103067941B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210573658.2
申请日：2012-12-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网络的多变量分布式在线监测系统，包括上位机和下位机，下位机包括中央控制模块、射频传输模块、数据采集模块和电源管理模块，其中，中央控制模块包括处理器、外围电路和存储模块；数据采集模块包括多变量信息采集单元、多通道信号传输单元和信号调理电路，多变量信息采集单元为分布于各采集点的不同类型的传感器，多通道信号传输单元用来对应传输不同类型的数据信号；数据采集模块和中央控制模块之间设置有AD转换模块。本发明方法采用基于ZigBee协议的无线传感器网络技术，可以用于对实际工程结构的振动时间历程、动应变/应力、温度、压力等多变量信息进行在线监测。
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公开(公告)号：CN103057620A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310043348.4
申请日：2013-02-05
Applicant: 武汉大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于模块化阵列传感器的仿人机器人足部结构，包括脚板、固定在脚板后端的后脚掌、通过脚掌连接件与脚板连接并能转动的前脚掌，所述脚板底部固定有由若干用于感知地面反力信息的传感器组成的传感器阵列，所述脚板上设有用于与机器人腿连接的连接组件。因此，本发明具有如下优点：基于PVDF压电薄膜传感器，采用阵列布置方式，以模块化的方法设计了结构紧凑、具有地面自适应和吸能缓冲装置的、能够较为准确测得机器人步行过程零力矩点的足部结构，本发明的每个PVDF压电薄膜传感器可以互换，在发生故障时，能够将故障元件拆下并更换。
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公开(公告)号：CN111843980A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010563464.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法，该夹钳属于柔顺一体化机构。其中，常力机构由四组双稳态负刚度梁与杠杆部分组成。两级常力机构的原理是通过四组双稳态负刚度梁的参数设计得到两级负刚度曲线，再并联杠杆部分，实现正刚度补偿，从而得到连续两级零刚度曲线。微夹钳可分别在两段有效行程内输出两级恒定的夹持力。本发明具有多尺寸适应性、体积小、无摩擦、免装配、运动灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN111711381A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010547153.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正负两个方向上以目标速度运动至特定位置。本发明的双向粘滑式压电驱动器采用柔顺驱动机构，使得结构简单，能够实现精密快速运动，采用的特殊结构可以大大增加负载能力和驱动速度。
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公开(公告)号：CN102535674B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201210039877.2
申请日：2012-02-22
Applicant: 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
IPC: E04B1/98
Abstract: 本发明涉及一种基于单摆模型改善输电杆塔抗风稳定性能的调质阻尼系统。本阻尼系统由球体质量块、托架、油压式耗能阻尼器、油压式防撞阻尼器、钢索及缓冲钢环等组成。其中，球体质量块由圆形钢片组成。四组钢索通过托架托住球体质量块的下半部，托架周围设置四组油压式耗能阻尼器，以达到耗能减振的目的。此外，球体质量块摆幅过大时，托架下方的筒状钢棒会撞击缓冲钢环以减缓其运动。调质阻尼系统的性能主要取决于转动惯量的大小，调质阻尼系统与受控系统之间的转动惯量比越大，控制效果越好。本调质阻尼系统适用于不同塔型的输电杆塔，易于安装，能明显改善输电杆塔的抗风稳定性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103067941A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210573658.2
申请日：2012-12-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网络的多变量分布式在线监测系统，包括上位机和下位机，下位机包括中央控制模块、射频传输模块、数据采集模块和电源管理模块，其中，中央控制模块包括处理器、外围电路和存储模块；数据采集模块包括多变量信息采集单元、多通道信号传输单元和信号调理电路，多变量信息采集单元为分布于各采集点的不同类型的传感器，多通道信号传输单元用来对应传输不同类型的数据信号；数据采集模块和中央控制模块之间设置有AD转换模块。本发明方法采用基于ZigBee协议的无线传感器网络技术，可以用于对实际工程结构的振动时间历程、动应变/应力、温度、压力等多变量信息进行在线监测。
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公开(公告)号：CN102535674A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210039877.2
申请日：2012-02-22
Applicant: 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉大学
IPC: E04B1/98
Abstract: 本发明涉及一种基于单摆模型改善输电杆塔抗风稳定性能的调质阻尼系统。本阻尼系统由球体质量块、托架、油压式耗能阻尼器、油压式防撞阻尼器、钢索及缓冲钢环等组成。其中，球体质量块由圆形钢片组成。四组钢索通过托架托住球体质量块的下半部，托架周围设置四组油压式耗能阻尼器，以达到耗能减振的目的。此外，球体质量块摆幅过大时，托架下方的筒状钢棒会撞击缓冲钢环以减缓其运动。调质阻尼系统的性能主要取决于转动惯量的大小，调质阻尼系统与受控系统之间的转动惯量比越大，控制效果越好。本调质阻尼系统适用于不同塔型的输电杆塔，易于安装，能明显改善输电杆塔的抗风稳定性能。
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公开(公告)号：CN111843980B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010563464.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法，该夹钳属于柔顺一体化机构。其中，常力机构由四组双稳态负刚度梁与杠杆部分组成。两级常力机构的原理是通过四组双稳态负刚度梁的参数设计得到两级负刚度曲线，再并联杠杆部分，实现正刚度补偿，从而得到连续两级零刚度曲线。微夹钳可分别在两段有效行程内输出两级恒定的夹持力。本发明具有多尺寸适应性、体积小、无摩擦、免装配、运动灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN111711381B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010547153.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正负两个方向上以目标速度运动至特定位置。本发明的双向粘滑式压电驱动器采用柔顺驱动机构，使得结构简单，能够实现精密快速运动，采用的特殊结构可以大大增加负载能力和驱动速度。
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公开(公告)号：CN103057620B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310043348.4
申请日：2013-02-05
Applicant: 武汉大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于模块化阵列传感器的仿人机器人足部结构，包括脚板、固定在脚板后端的后脚掌、通过脚掌连接件与脚板连接并能转动的前脚掌，所述脚板底部固定有由若干用于感知地面反力信息的传感器组成的传感器阵列，所述脚板上设有用于与机器人腿连接的连接组件。因此，本发明具有如下优点：基于PVDF压电薄膜传感器，采用阵列布置方式，以模块化的方法设计了结构紧凑、具有地面自适应和吸能缓冲装置的、能够较为准确测得机器人步行过程零力矩点的足部结构，本发明的每个PVDF压电薄膜传感器可以互换，在发生故障时，能够将故障元件拆下并更换。
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