公开(公告)号：CN118722064A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410878195.3

申请日：2024-07-02

Applicant: 武汉大学

Inventor： 冯朝 ,  李嘉鹏 ,  李帅刚 ,  李瑞颉 ,  袁竞一 ,  陈万江 ,  徐丽雯 ,  何宇航

IPC: B60B19/04

Abstract: 本发明涉及一种基于连杆组的双环变形轮及可移动设备，上述变形轮包括轮毂；多组变形轮组，沿轮毂环向方向间隔设置于轮毂外围，变形轮组包括呈弧面状且一端相互枢接的一次变形轮片及二次变形轮片，一次变形轮片及二次变形轮片的另一端枢接于轮毂上；其中，当二次变形轮片顺时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片顺时针转动，变形轮组收缩并使得一次变形轮片共圆；当二次变形轮片逆时针转动时二次变形轮片带动一次变形轮片逆时针转动，变形轮组展开并使得二次变形轮片共圆。本发明提供的变形轮可通过一次变形轮片和二次变形轮片的配合，使完全变形后与地面接触的二次变形轮片共圆，从而在提升越障性能的同时，保障变形轮在展开后行走的平稳性，减少轮片受到的刚性冲击。

公开(公告)号：CN118617402B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202410351621.8

申请日：2024-03-26

Applicant: 武汉大学

Inventor： 肖晓晖 ,  罗国相 ,  杨尚尚 ,  李瑞颉 ,  袁竞一 ,  李帅刚

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。

公开(公告)号：CN117637041A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311632827.X

申请日：2023-11-29

Applicant: 武汉大学

Inventor： 朱逸颖 ,  袁竞一 ,  宋梓贤 ,  罗威 ,  尚腾飞

IPC: G16C10/00 ,  G16C60/00 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开了一种结合原子演化信息的电迁移过程仿真方法、系统及电子设备,本发明针对电子封装器件在服役过程中传统模拟方法难以描述电迁移(EM)中的空洞生长及扩展现象的缺陷，结合有限元模拟方法(FEM)，通过识别温度和密度信息文件，采用迭代算法来计算原子受力信息，利用可视化软件得到迭代求解后的原子演化信息。本发明摆脱了通过质量通量微分方程求解原子浓度数学方法上较为繁琐的限制，通过分子动力学(MD)模拟电迁移过程中的原子演化，为在微观尺度上研究电迁移过程中的空洞形成和扩展提供了理论依据。

公开(公告)号：CN118617402A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410351621.8

申请日：2024-03-26

Applicant: 武汉大学

Inventor： 肖晓晖 ,  罗国相 ,  杨尚尚 ,  李瑞颉 ,  袁竞一 ,  李帅刚

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。

公开(公告)号：CN118578830A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410847551.5

申请日：2024-06-27

Applicant: 武汉大学

Inventor： 冯朝 ,  李嘉鹏 ,  李帅刚 ,  李瑞颉 ,  陈万江 ,  袁竞一 ,  何宇航

IPC: B60G21/045 ,  B60G21/02 ,  B60G11/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人，上述移动机器人行走结构包括：边框状摇臂，摇臂的内壁上安装有两个限位块；两个行走轮架，从摇臂中穿入并转动安装于摇臂上，行走轮架上转动安装有行走轮；以及第一弹性件，第一弹性件的两端对应安装于两个行走轮架上；其中，当位于水平地面时两个所述行走轮架呈相互平行状态，所述第一弹性件处于自然伸展状态。本发明提供的行走结构中摇臂与行走轮架的连接方式由直接连接转化为间接连接，并增设第一弹性件，使同一摇臂上的两个行走轮间距离可以通过弹性件的受压和拉伸来自适应调整，从而防止行走轮打滑、降低行走轮磨损。