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公开(公告)号：CN111843980A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010563464.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法，该夹钳属于柔顺一体化机构。其中，常力机构由四组双稳态负刚度梁与杠杆部分组成。两级常力机构的原理是通过四组双稳态负刚度梁的参数设计得到两级负刚度曲线，再并联杠杆部分，实现正刚度补偿，从而得到连续两级零刚度曲线。微夹钳可分别在两段有效行程内输出两级恒定的夹持力。本发明具有多尺寸适应性、体积小、无摩擦、免装配、运动灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN111843980B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010563464.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种连续两行程两级常力输出微夹钳及控制方法，该夹钳属于柔顺一体化机构。其中，常力机构由四组双稳态负刚度梁与杠杆部分组成。两级常力机构的原理是通过四组双稳态负刚度梁的参数设计得到两级负刚度曲线，再并联杠杆部分，实现正刚度补偿，从而得到连续两级零刚度曲线。微夹钳可分别在两段有效行程内输出两级恒定的夹持力。本发明具有多尺寸适应性、体积小、无摩擦、免装配、运动灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN111711381B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010547153.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正负两个方向上以目标速度运动至特定位置。本发明的双向粘滑式压电驱动器采用柔顺驱动机构，使得结构简单，能够实现精密快速运动，采用的特殊结构可以大大增加负载能力和驱动速度。
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公开(公告)号：CN111711381A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010547153.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种实现双向驱动的粘滑式压电驱动器及控制方法，所述驱动器由基座、柔顺驱动机构、滑块、两块堆叠式压电陶瓷等组成。锯齿波电压信号经过功率放大器放大后施加在压电陶瓷上，通过调节电压信号的幅值和频率能够实现驱动滑块在正负两个方向上以目标速度运动至特定位置。本发明的双向粘滑式压电驱动器采用柔顺驱动机构，使得结构简单，能够实现精密快速运动，采用的特殊结构可以大大增加负载能力和驱动速度。
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