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公开(公告)号：CN105564440B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510700365.X
申请日：2015-10-26
Applicant: 株式会社斯巴鲁
CPC classification number: B60K28/10 , B60W2050/0215 , B62D6/00 , G05D1/0061 , G05D1/0088 , G05D1/0214
Abstract: 一种车辆的行驶控制装置，在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。虽然行驶控制部(10)执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，利用自动驾驶执行使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器(12)，利用该物体传感器(12)检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器(12)的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。
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公开(公告)号：CN110316241B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910123794.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B62D1/06 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助系统，其在不以方向盘的把持为条件的第二驾驶辅助模式或者以方向盘的把持为条件的第一驾驶辅助模式下的自动驾驶中，即使在检测到驾驶员的转向扭矩的情况下，也防止立即转移到手动驾驶模式。由于仅在检测到转向超控判定阈值Tsto以上的正向施加(从方向盘2侧施加)的转向扭矩Tst的情况下(S41、S42)，且在配设于轮缘2a的截面圆周上的第一传感器42a～第四传感器42d中的前窗部侧的第四传感器42d或外周侧的第二传感器42b以及其他触摸传感器中的任一个开启的情况下，判定为转向超控(S44)，所以在检测到驾驶员的无意的转向超控的情况下，防止向手动模式转移。
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公开(公告)号：CN109318981B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201810695082.4
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供能够减轻在横风影响下的驾驶员的疲劳的车辆的行驶控制系统。车辆的行驶控制系统具备：电动助力转向装置；定位装置；以及通信装置，其接收风信息，所述风信息包括在本车辆的行进路径上检测到的、相对于本车辆从横向吹来的横风的风向和检测位置的信息，所述车辆的行驶控制系统还具备：控制部，其在本车辆在所述横风的所述检测位置行驶时，以使所述电动助力转向装置针对朝向所述横风的上风的转向而产生的辅助力比所述电动助力转向装置针对朝向所述横风的下风的转向而产生的辅助力强的方式，改变所述电动助力转向装置的辅助力产生映射。
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公开(公告)号：CN107444399A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710252776.6
申请日：2017-04-18
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在具备自动驾驶功能的车辆中，在驾驶员进行转向操作时，以在不给驾驶员带来不舒适感的情况下抑制车辆的侧倾方向和/或横摆方向的不稳定行为的方式进行驾驶辅助，另外，在驾驶员没有进行转向操作的情况下，使最适于抑制不稳定行为的执行器动作而迅速抑制车辆的不稳定行为。在自动驾驶状态下，通过执行以下两种控制中的至少一方来抑制本车辆的不稳定行为，其一是检测本车辆的侧倾方向和横摆方向的不稳定行为，并检测驾驶员的方向盘的保持状态，根据本车辆的不稳定行为和驾驶员的方向盘保持状态的检测结果校正转向角，其二是选择规定的车轮附加制动力。
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公开(公告)号：CN114670795A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111541613.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60T7/22 , B60T8/1755 , B60T8/24 , B60T8/32 , B60R21/00 , B60R21/01 , B60R21/0136
Abstract: 本发明提供一种通过制动装置的控制来减轻侧面碰撞时的损伤的车辆控制装置。车辆控制装置构成为具备能够单独地控制设置于左右前轮和左右后轮的制动装置的制动力的制动控制部(100)、检测向本车辆的侧面碰撞的侧面碰撞检测部(300)、以及检测车身的横摆行为的横摆行为检测部(102)，制动控制部执行横摆放大控制，该横摆放大控制在侧面碰撞之后检测到车身后部相对于车身前部而向与碰撞侧相反的一侧位移的方向上的横摆行为的情况下，使碰撞侧的前轮的制动装置产生制动力，并在侧面碰撞之后检测到车身前部相对于车身后部而向与碰撞侧相反的一侧位移的方向上的横摆行为的情况下，使碰撞侧的后轮的制动装置产生制动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318981A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810695082.4
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供能够减轻在横风影响下的驾驶员的疲劳的车辆的行驶控制系统。车辆的行驶控制系统具备：电动助力转向装置；定位装置；以及通信装置，其接收风信息，所述风信息包括在本车辆的行进路径上检测到的、相对于本车辆从横向吹来的横风的风向和检测位置的信息，所述车辆的行驶控制系统还具备：控制部，其在本车辆在所述横风的所述检测位置行驶时，以使所述电动助力转向装置针对朝向所述横风的上风的转向而产生的辅助力比所述电动助力转向装置针对朝向所述横风的下风的转向而产生的辅助力强的方式，改变所述电动助力转向装置的辅助力产生映射。
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公开(公告)号：CN107472248A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710398027.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W30/18
CPC classification number: G06K9/00798 , B60W30/045 , B60W30/18145 , B60W30/18163 , B60W2550/10 , B60W2550/30 , G05D1/0055 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G06K9/00805 , B60W2550/146 , B60W2550/22 , B60W2720/24
Abstract: 本发明的车辆的行驶控制装置即使在执行自动驾驶的情况下，也基于道路环境准确判断是否执行左右转，并在执行左右转时，以适当的行驶轨迹、车辆速度来安全、平稳地进行左右转。在自动驾驶状态下，车辆的行驶控制装置基于本车辆的行驶状态和行驶环境信息来估计从本车辆的行驶车道起的右转和左转的执行，并在估计出从本车辆的行驶车道起的右转和左转之一的执行时，根据本车辆的行驶状态和行驶环境信息能够改变从行驶车道向左右转道路的行驶轨迹而进行左右转转弯控制。
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公开(公告)号：CN115891911A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202210815361.6
申请日：2022-07-08
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Abstract: 本发明提供一种车辆的防盗装置，其能够允许车辆在灾害时等的移动并且防止车辆被盗。在DMS(25)中判定为驾驶员信息与登记信息不一致时，转向控制装置(50)允许驾驶员在从该判定起到本车辆M行驶设定距离Dth1为止的期间进行的转向，并在行驶设定距离Dth1后通过EPS马达(12)产生禁止驾驶员的转向的驱动扭矩。
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公开(公告)号：CN110316241A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910123794.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B62D1/06 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助系统，其在不以方向盘的把持为条件的第二驾驶辅助模式或者以方向盘的把持为条件的第一驾驶辅助模式下的自动驾驶中，即使在检测到驾驶员的转向扭矩的情况下，也防止立即转移到手动驾驶模式。由于仅在检测到转向超控判定阈值Tsto以上的正向施加(从方向盘2侧施加)的转向扭矩Tst的情况下(S41、S42)，且在配设于轮缘2a的截面圆周上的第一传感器42a～第四传感器42d中的前窗部侧的第四传感器42d或外周侧的第二传感器42b以及其他触摸传感器中的任一个开启的情况下，判定为转向超控(S44)，所以在检测到驾驶员的无意的转向超控的情况下，防止向手动模式转移。
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公开(公告)号：CN105539441B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510686509.0
申请日：2015-10-21
Applicant: 株式会社斯巴鲁
CPC classification number: B60W50/0225 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18163
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。
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