公开(公告)号：CN105984461B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610135840.8

申请日：2016-03-10

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

CPC classification number: B62D15/025 ,  G01C21/26 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0231

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。例如即使当行驶在路面上有车辙的道路时，车辆运行和/或转向控制也不会不稳定，并进行提高了稳定性的行驶控制。该车辆的行驶控制装置基于地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定，基于车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线、第三路线进行设定，将第一路线与第二路线、第三路线进行比较，基于行驶路径信息和车辙信息，设定本车辆在行驶的路面上的目标路线。

公开(公告)号：CN104417361B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201410440380.0

申请日：2014-09-01

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二

IPC: B60K17/344

CPC classification number: B60K23/08 ,  B60K17/35 ,  B60K23/0808 ,  B60W10/119 ,  B60W10/18

Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置。在使搭载了自动制动控制装置的传动轴停止自如的四轮驱动车中，使主驱动轴与传动轴同步时所需要的能量被自动制动控制装置吸收，从必须消耗的能量中转用和有效利用，在预测了与障碍物的碰撞和/或脱离行车道的状态下，预先转移到4WD状态而提高安全性，也减轻由自动制动控制装置的动作产生的主制动器的热负荷。设定用于基于前方信息来防止与障碍物碰撞或者脱离行车道的减速度指示值G而使自动制动器动作。使该自动制动器动作时结合分动离合器，同时算出由主驱动轴与传动轴的旋转同步产生的减速度ΔGω，用减速度ΔGω校正减速度指示值G，将根据校正的减速度指示值G而得的制动器液压Pb输出到制动驱动部。

公开(公告)号：CN106515710B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201610801709.0

申请日：2016-09-05

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/30 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W40/076 ,  B60W40/068 ,  B60W40/00 ,  B60W30/02

CPC classification number: B60W30/18172 ,  B60K28/16 ,  B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W2510/0657 ,  B60W2510/0661 ,  B60W2520/26 ,  B60W2550/148 ,  B60W2710/0666 ,  B60W2710/085

Abstract: 本发明提供在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶的车辆的自动驾驶控制装置。在以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，在TCS的运行条件成立时，将TCS要求驱动转矩Ttcs作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移，在使TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont逐渐降低而成为Ttcs>Tcont的情况下，结束TCS，并将降低了的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont作为自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。

公开(公告)号：CN105216794B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510337318.3

申请日：2015-06-17

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  高桥理 ,  松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  沟口雅人 ,  鹰左右康 ,  小山哉

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W30/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆(1)为了超越前行车辆(B1)而移动到跨越行驶车道(P1)与对向车道(P2)之间的边界部分的(A1)位置，在对向车道(P2)检测到对向车辆(C1)的情况下，暂时中断超车控制。并且，在确认了对向车辆(C1)偏离的情况下，解除超车控制的中断而执行超车，在对向车辆(C1)未偏离的情况下或虽然判定为对向车辆偏离，但是检测到后续车辆的情况下，维持超车控制的中断并返回到原来的行驶车道(P1)的前行车辆(B1)的后方。

公开(公告)号：CN118144768A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202311436919.0

申请日：2023-10-31

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/068 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明提供制动力驱动力控制装置，即使在所设想的路面摩擦系数的范围有波动的情况下，也能确保车辆的稳定性。制动力驱动力控制装置构成为设置于车辆(1)，该车辆(1)具备：前轮前后力产生部(10)，产生前轮FW的前后力；及后轮前后力产生部(20)，产生后轮RW的前后力，该制动力驱动力控制装置具备：第一路面摩擦系数设定部(140)，设定第一路面摩擦系数；第二路面摩擦系数设定部(150)，设定比第一路面摩擦系数大的第二路面摩擦系数；及制动力驱动力分配控制部(130)，控制前轮前后力产生部和后轮前后力产生部的输出分担比，在驱动时使用第一路面摩擦系数控制输出分担比，在制动时使用第二路面摩擦系数控制输出分担比。

公开(公告)号：CN107010066B

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201611093780.4

申请日：2016-12-01

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 鹰左右康 ,  山口史人 ,  松野浩二 ,  矢岛政幸

IPC: B60W30/165 ,  B60W10/06 ,  B60W10/10 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明提供在跟随前行车辆行驶时，抑制由前行车辆的行为引起的本车辆的不必要的行为的车辆的行驶控制装置。在前行车辆是比本车辆小型的车辆时，利用死区设定部(103)设定转向控制的死区，并利用转向控制量校正部(104)设定基于目标转向角与实际转向角的偏差来校正针对目标转向角的转向控制量的校正系数。并且，在本车辆的中心点与控制目标点的偏差在死区内的情况下，不修正本车辆的转向量而进行保持，在偏离死区进行偏向行驶的情况下，用校正系数校正针对目标转向角的转向控制量而抑制由前行车辆的行为引起的本车辆的不必要的行为。

公开(公告)号：CN107792034A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710625249.5

申请日：2017-07-27

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二

IPC: B60T8/1755 ,  B60T8/24 ,  B60T8/48

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T8/171 ,  B60T8/175 ,  B60T8/26 ,  B60T8/48 ,  B60T2201/16 ,  B60T2220/04 ,  B60T8/246 ,  B60T8/4872

Abstract: 本发明提供一种车辆的制动力控制装置，其转向起步时，即使在具有制动力保持功能的车辆中，也不会让驾驶员感到拖滞感和/或制动的异响，实现通过适当地施加横摆力矩来提高掉头性，并且通过有效地防止打滑来提高车辆稳定性。制动控制部(30)基于各输入信号检测车辆(1)的转向起步，在检测出车辆(1)的转向起步时，对由X型配管构成的制动系统的第一制动回路(20a)、第二制动回路(20b)中任一者进行控制而施加对转弯内侧前轮和转弯外侧后轮的制动力。

公开(公告)号：CN105172792B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510319990.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆的行驶状态，在优选为不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地将车道变更到原车道。基于周边环境信息和行驶信息检测本车辆的行驶车道前方的作为超车对象的超车对象车辆，且基于周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，由此监视超车对象车辆和原车道后续车辆，并基于该监视结果对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN105539441B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510686509.0

申请日：2015-10-21

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  秋山哲

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W50/0225 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18163

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。

公开(公告)号：CN105584522B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201510731375.X

申请日：2015-11-02

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  秋山哲 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W50/10 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B62D1/286 ,  B62D9/005 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。