公开(公告)号：CN105564440B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201510700365.X

申请日：2015-10-26

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣 ,  長濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  秋山哲

IPC: B60W50/02 ,  B60W50/035 ,  B60W30/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60K28/10 ,  B60W2050/0215 ,  B62D6/00 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0214

Abstract: 一种车辆的行驶控制装置，在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。虽然行驶控制部(10)执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，利用自动驾驶执行使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器(12)，利用该物体传感器(12)检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器(12)的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。

公开(公告)号：CN105292103B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510315709.5

申请日：2015-06-10

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/30 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W40/068

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/30 ,  B60W2720/106

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地车道变更到原车道。检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN105172792B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510319990.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆的行驶状态，在优选为不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地将车道变更到原车道。基于周边环境信息和行驶信息检测本车辆的行驶车道前方的作为超车对象的超车对象车辆，且基于周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，由此监视超车对象车辆和原车道后续车辆，并基于该监视结果对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN105539441B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510686509.0

申请日：2015-10-21

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  秋山哲

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W50/0225 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18163

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。

公开(公告)号：CN105584522B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201510731375.X

申请日：2015-11-02

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 松野浩二 ,  秋山哲 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W50/10 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B62D1/286 ,  B62D9/005 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。

公开(公告)号：CN105216794B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201510337318.3

申请日：2015-06-17

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  高桥理 ,  松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  沟口雅人 ,  鹰左右康 ,  小山哉

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W30/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆(1)为了超越前行车辆(B1)而移动到跨越行驶车道(P1)与对向车道(P2)之间的边界部分的(A1)位置，在对向车道(P2)检测到对向车辆(C1)的情况下，暂时中断超车控制。并且，在确认了对向车辆(C1)偏离的情况下，解除超车控制的中断而执行超车，在对向车辆(C1)未偏离的情况下或虽然判定为对向车辆偏离，但是检测到后续车辆的情况下，维持超车控制的中断并返回到原来的行驶车道(P1)的前行车辆(B1)的后方。

公开(公告)号：CN106004857B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201610171999.5

申请日：2016-03-24

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 江副志郎

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W30/10

CPC classification number: B60W30/18145 ,  B60W2550/146 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/106

Abstract: 本发明的车辆的驾驶辅助系统使转向控制与减速控制的协调控制最优化，确保在目标行驶路径中的跟随精度，并且抑制车体弹性系统的紊乱。在减速度校正值计算部(14)中，求出相对于由目标转向角计算部(12)算出的目标转向角下的目标车速，在实际转向角下成为相同的转弯曲率的校正车速。然后，在减速度校正部(15)中，在预先设定的时间后以从目标车速成为校正车速的方式校正由目标减速度计算部(13)算出的目标减速度。由此，能够不发生转向的反转地减小基于目标转向角与实际转向角的偏差的转向角控制的反馈校正量，能够确保在目标行驶路径中的跟随精度，并且防止摇摆，抑制车体弹性系统的紊乱。

公开(公告)号：CN105216795B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510363115.1

申请日：2015-06-26

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 长瀬贵之 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  高桥理

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W30/162 ,  B60W50/0097 ,  B60W2550/00 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/402 ,  B60W2600/00 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/24 ,  B60W2750/306 ,  B62D15/0255 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00825

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆为了超越前行车辆(B1)而从行驶车道(P1)移动到超车道(P2)，在超车道(P2)上出现了对向车辆(C1)时，即使对向车辆减速，在该减速变化量小于阈值的情况下，也判断为不能够安全地超越前行车辆而中止超车。另一方面，在对向车辆的减速变化量为阈值以上而能够确认与周围车辆的安全，判断为能够安全地返回到前行车辆的前方的情况下，执行对前行车辆的超车。由此，根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。