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公开(公告)号：CN115280257A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202180020564.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 翻斗卡车具有以使翻斗卡车在行驶路径上行驶并在装载指定位置停止的方式控制翻斗卡车的控制器。控制器从行驶路径数据运算翻斗卡车在行驶路径上行驶并在装载指定位置停止的情况下的翻斗卡车的前后方向(第1停止方向)，并基于运算出的第1停止方向、装载指定位置的位置数据、和挖掘机的旋转中心位置数据，而以使挖掘机位于翻斗卡车在以装载指定位置为终点的修正后的行驶路径上行驶并在装载指定位置停止的情况下的翻斗卡车的前后方向(第2停止方向)的延长线上的方式修正行驶路径并运算修正后的行驶路径。
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公开(公告)号：CN108027423B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201780002927.0
申请日：2017-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
Inventor： 鱼津信一
IPC: G01S7/41 , E21C47/00 , G01S13/931 , G08G1/16
Abstract: 障碍物判定装置包含：组化处理部(121)，其在外界识别装置(11)在这次的周期中检测出的多个障碍物候补间的位置在相当于矿山用作业机械的预先确定的预定的大小阈值以内时，将这些多个障碍物候补作为同一组；静态动态判定部(122)，其基于障碍物候补的相对速度和自机的行驶速度判定是静止体还是移动体；连续捕捉处理部(124)，其对判定为静止体的障碍物候补是否在外界识别装置(11)的上次周期中也被检测过进行判定；非障碍物判定部(125)，其在这次的周期中第一次检测出的障碍物候补的检测位置为基于能够接收来自比作业机械小的障碍物的反射波的最大距离而设定的非障碍物判定距离阈值以下时，判定该障碍物候补为非障碍物，将除了非障碍物的障碍物候补作为障碍物进行输出。
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公开(公告)号：CN108139477A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680059290.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 抑制将非车辆作为车辆而误识别的情况。具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部(53)。
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公开(公告)号：CN119013173A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202380033873.X
申请日：2023-04-26
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 搬送车辆包括存储包含路径坡度及路径限制速度在内的地图信息的存储装置和基于车身的位置、方位、行驶速度及地图信息而生成目标速度的车辆控制装置。车辆控制装置基于行驶速度及路径坡度来计算保护用限制速度，该保护用限制速度对应于从机械制动装置的动作感知起的时间经过而增加。车辆控制装置计算路径限制速度在经过预先设定的维护时间后被设定为目标速度的上限值的情况下能够行驶的第1距离，计算在保护用限制速度设定为目标速度的上限值的情况下能够行驶的第2距离，在第1距离小于第2距离情况下将保护用限制速度和路径限制速度中的较小速度设为目标速度的上限值，在第1距离大于第2距离情况下输出维护请求指示。
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公开(公告)号：CN116420122A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202180065524.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供能够抑制搬运车辆的行驶速度的降低、同时抑制搬运车辆的打滑的搬运车辆的控制系统。本发明一个方式是使搬运车辆(100)基于包含目标路径的控制目标而行驶的控制系统。控制系统基于地图信息、装载量和打滑指标来生成控制目标，其中，地图信息包括搬运车辆(100)所行驶的行驶道路(WP)的信息以及划分该行驶道路(WP)得到的多个行驶区间(TS)的信息，装载量是各个行驶区间(TS)内的搬运车辆(100)的装载量，打滑指标表示各个行驶区间(TS)内的行驶道路(WP)的打滑难易度。控制系统在至少一个行驶区间(TS)的打滑指标不足规定阈值的情况下，使行驶区间(TS)的目标路径中所含的转弯路径的转弯半径与打滑指标为规定阈值以上的情况相比扩大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108139477B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201680059290.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G01S13/931 , B60P1/04 , G01S7/41 , G01S13/52 , G08G1/16
Abstract: 抑制将非车辆作为车辆而误识别的情况。具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部(53)。
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公开(公告)号：CN115812185A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202180047992.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 矿山机械具有：基于由GNSS接收器测量到的位置以及速度、由车身姿势传感器测量到的车身姿势以及由加速度传感器测量到的加速度来计算所行驶的路径的路面坡度的路面坡度计算部；基于由GNSS接收器测量到的速度、由加速度传感器测量到的加速度、由车轮速度传感器测量到的车轮速度、由操舵角传感器测量到的操舵方向、由载重传感器测量到的车重以及由驱动扭矩传感器测量到的驱动扭矩来计算驱动力系数的驱动力系数计算部；和基于由路面坡度计算部计算出的路面坡度以及由驱动力系数计算部计算出的驱动力系数来计算目标扭矩的目标扭矩计算部。
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公开(公告)号：CN119836374A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202380064213.8
申请日：2023-10-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W20/15 , B60K6/26 , B60K6/46 , B60L9/18 , B60L50/13 , B60P5/00 , B60W10/06 , B60W10/08 , F02D29/06
Abstract: 电动搬运车辆通过由来自发电机的电力供给而驱动的电动马达的驱动力而行驶，其中，发电机由发动机驱动。控制电动马达的控制器具有：发动机转速判断部，其在输入有车辆发车指示的情况下，判断作为转速传感器的检测值的发动机转速是否为转速阈值以上；经过时间判断部，其判断从判断为该检测值为转速阈值以上的时间点起的第1经过时间是否到达了时间阈值；和发车判断部，其在判断为第1经过时间到达了时间阈值之后，判断作为速度传感器的检测值的车辆速度是否为速度阈值以上，在判断为速度传感器的检测值不足速度阈值的情况下，控制器使电动马达停止。
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公开(公告)号：CN116963947A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202280019277.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W30/10
Abstract: 本申请发明的目的为，提供在作业现场产生沙尘的情况下能够抑制作业效率降低的自律行驶矿山车辆。为此，自律行驶矿山车辆具有测量车辆主体的周围地形的三维点云的周围监视传感器，行驶路径设定装置构成为：计算无法探测区域，该无法探测区域表示所述周围监视传感器无法测量出的地形部分，基于所述无法探测区域与所述车辆主体之间的位置关系，计算能够供所述车辆主体不从所述无法探测区域通过而行驶的代替路径，由所述代替路径更新所述预定路径。
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公开(公告)号：CN116034062A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202280005766.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W10/08
Abstract: 无人车辆(20)是通过由发电机发出的电力来驱动电动马达并通过电动马达的驱动而行驶的车辆，具有检测无人车辆(20)的位置的位置传感器(240)、检测无人车辆(20)的速度的速度传感器(250)和控制无人车辆(20)的车辆控制装置(220)。车辆控制装置(220)基于由位置传感器(240)检测到的无人车辆(20)的位置和由速度传感器(250)检测到的无人车辆(20)的速度来计算基于装载机(30)执行的向无人车辆(20)的装载作业的作业进度或前行车辆的作业进度，并作为加速准备时间而计算从预测为计算出的作业进度超过规定比例的时刻到预测为无人车辆(20)开始加速的时刻为止的时间，在计算出的加速准备时间的期间内使发电机发电。
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