公开(公告)号：CN116963947A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202280019277.1

申请日：2022-03-23

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 待井君吉 ,  鱼津信一

IPC: B60W30/10

Abstract: 本申请发明的目的为，提供在作业现场产生沙尘的情况下能够抑制作业效率降低的自律行驶矿山车辆。为此，自律行驶矿山车辆具有测量车辆主体的周围地形的三维点云的周围监视传感器，行驶路径设定装置构成为：计算无法探测区域，该无法探测区域表示所述周围监视传感器无法测量出的地形部分，基于所述无法探测区域与所述车辆主体之间的位置关系，计算能够供所述车辆主体不从所述无法探测区域通过而行驶的代替路径，由所述代替路径更新所述预定路径。

公开(公告)号：CN119836652A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202380064300.3

申请日：2023-09-25

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 待井君吉 ,  板东干雄 ,  鱼津信一 ,  越智觉

IPC: G08G1/00 ,  B60W40/02 ,  B60W60/00 ,  G05D1/43

Abstract: 本发明的目的为，提供一种矿山车辆自律行驶系统，其在应该由外界探测传感器探测的区域内产生非探测区域的情况下，能够相对于该非探测区域所产生的起因进行恰当处置，抑制矿山车辆的作业效率降低。为此，控制器将外界探测传感器获取到的三维点云与点云图建立对应关系，基于车辆位置测量传感器的测量结果来计算所述外界探测传感器的位置变化，在所述外界探测传感器未能获取应该获取的三维点云的情况下，将所述点云图的区域作为非探测区域而提取，基于所述点云图中的所述非探测区域的位置是否根据车辆的位置变化而变化，来判断所述非探测区域的起因，并根据所述非探测区域的起因决定所述车辆的动作。