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公开(公告)号：CN108139477A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680059290.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 抑制将非车辆作为车辆而误识别的情况。具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部(53)。
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公开(公告)号：CN109074744A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780023110.1
申请日：2017-09-12
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109074744B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201780023110.1
申请日：2017-09-12
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/16 , G01S13/931
Abstract: 障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。
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公开(公告)号：CN107428316A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680017012.2
申请日：2016-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0227 , B60T7/00 , B62D15/0265 , G05D1/0088 , G05D1/0238 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D1/0285 , G05D2201/021 , G05D2201/0213
Abstract: 本发明涉及车辆及矿山用运输车辆的运行系统，其目的在于提供能将相对于障碍物的碾压/接触信息灵活运用于轮胎和车辆主体的长寿命化和更换/维修等维护的车辆。该车辆具备：通过轮胎而行驶的车辆主体(1a)；对车辆主体(1a)的前方的障碍物进行检测的外界识别装置(2)；判定障碍物是否与轮胎发生接触了的接触判定部(4)；以及存储接触/碾压了的障碍物信息的存储部(4a)，存储部(4a)存储通过接触判定部(4)判定为发生了接触的障碍物的信息。
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公开(公告)号：CN108139477B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201680059290.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G01S13/931 , B60P1/04 , G01S7/41 , G01S13/52 , G08G1/16
Abstract: 抑制将非车辆作为车辆而误识别的情况。具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部(53)。
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公开(公告)号：CN106030682B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201580010327.X
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/167 , G01S17/42 , G01S17/87 , G01S17/875 , G01S17/89 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供能够精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统。本发明具备：路肩检测部(2a、2b)，其用于扫描相对于车辆(1)的行驶方向比车辆(1)靠前方的路面(A)，来对位于路面(A)上的路肩(B)进行检测；以及路肩计测装置(21a)，其对车辆(1)相对于由路肩检测部(2a、2b)检测出的路肩(B)的朝向和至路肩(B)的距离进行计测，路肩检测部(2a、2b)在车辆(1)的行驶方向侧设置有两个。两个路肩检测部(2a、2b)设置于比前轮(1d)的上端高的位置。
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公开(公告)号：CN106030682A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010327.X
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/167 , G01S17/42 , G01S17/87 , G01S17/875 , G01S17/89 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供能够精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统。本发明具备：路肩检测部(2a、2b)，其用于扫描相对于车辆(1)的行驶方向比车辆(1)靠前方的路面(A)，来对位于路面(A)上的路肩(B)进行检测；以及路肩计测装置(21a)，其对车辆(1)相对于由路肩检测部(2a、2b)检测出的路肩(B)的朝向和至路肩(B)的距离进行计测，路肩检测部(2a、2b)在车辆(1)的行驶方向侧设置有两个。两个路肩检测部(2a、2b)设置于比前轮(1d)的上端高的位置。
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