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公开(公告)号：CN111989541B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201980025213.0
申请日：2019-04-04
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: H04N13/204 , G01C3/06 , G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种可以在确保视差偏移的算出精度的情况下降低算出成本的立体摄像机装置。本发明具备：特征点检测部(220)，其检测左摄像机(111)及右摄像机(112)分别拍摄到的多个图像的特征点；特征点追踪部(240)，其在左摄像机(111)及右摄像机(112)各自于不同时刻拍摄到的多个图像之间追踪特征点；追踪范围决定部(230)，其将特征点追踪部(240)中的针对多个图像的特征点的追踪限制在多个图像的一部分追踪范围；以及视差偏移修正量算出部(250)，其根据不同时刻之间的车辆(1)的移动距离和与特征点追踪部(240)追踪到的特征点相关的视差来算出用于修正左摄像机(111)及右摄像机(112)之间的视差偏移的视差偏移修正量。
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公开(公告)号：CN113228130B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201980084842.0
申请日：2019-11-19
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明实现即使在无法检测到存在于周边的行人的全身的情况下，也能够正确地进行是否是行人的识别的图像处理装置。在白天截掉了脚下的情况下的摄像机图像(1101)中，为了将包含行人的头部的上半身作为识别区域而校正了识别区域(11020)的结果成为识别区域(1102)。对于夜间本车辆前照灯为近光的摄像机图像(1103)中能够判断为行人的头部没有包含在检测区域中的摄像机图像(1103)，为了将包含行人的头部的上半身作为识别区域，对识别区域(11030)进行校正，作为识别区域(1104)。在夜间本车辆的前照灯为远光的摄像机图像(1105)中，为了将包含行人的头部的上半身作为识别区域而对截掉了行人的脚下的图像(11060)进行校正，成为识别区域(1106)。
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公开(公告)号：CN114930423A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202080090887.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供一种驾驶员能在集中于驾驶的状态下知晓不撞到处于死角的障碍物地进行操舵的时机的感测系统。本发明的感测系统具有：位置存储部(105)，其存储将车辆周围的障碍物的高度与位置关联而成的位置信息；以及驾驶辅助处理部(106)，其使用所述位置信息来进行所述车辆伴随着曲线路径进入道路时的驾驶辅助，所述驾驶辅助包含在所述路径已变成避开所述障碍物的路径时将所述车辆的操舵时机报知给搭乘者的情况。
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公开(公告)号：CN114902647A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202080090686.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供一种能在保持由摄像机检测的距离所要求的精度的同时减少装置的面积的图像修正装置及图像修正方法。图像修正装置(10)具备：图卡(30)，其配置有多个标记(301)；图像获取部(215)，其获取由立体摄像机(20)拍摄到的图像，所述立体摄像机(20)隔着前挡玻璃(40)拍摄标记；标记位置检测部(221)，其检测图像上的标记位置；以及图像修正数据制作部(222)，其制作对由立体摄像机(20)拍摄到的图像的畸变进行修正的数据。在俯视下从立体摄像机(20)的拍摄方向观察时，标记(301)配置在立体摄像机(20)的每一视角的检测距离的容许误差与立体摄像机(20)的设置偏差的容许误差一致的标记配置曲线(302)上或者标记配置曲线(302)的后方。
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公开(公告)号：CN112400094B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201980046422.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明即便在图像垂直方向上产生了偏差的情况下也确保视差的算出精度而且抑制性能劣化和处理成本的增加。本发明的物体探测装置具备：摄像部(310)，其获得多个图像；视差图像生成部，其利用从摄像部(310)获取到的图像来生成视差图像；可靠度算出部(342)，其使用匹配窗口内的边缘取向来算出视差图像的各视差的可靠度；可靠度算出实施判定部(341)，其进行是否实施可靠度算出的判定；以及物体探测部(343)，在可靠度算出实施判定部(341)判定要算出可靠度的情况下，所述物体探测部(343)使用视差图像和可靠度来探测物体。
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公开(公告)号：CN115943636A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202180045150.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: H04N23/66
Abstract: 本揭示提供一种处理装置，所述处理装置在将单目摄像机或立体摄像机安装于车辆而拍摄校正用的标记时检测车辆的设置偏差或者摄像机的安装偏差造成的摄像机相对于标记的设置偏差，以不受该因素对图像的偏差的影响的方式校正玻璃造成的图像偏差，从而准确地测量距离。本发明的处理装置根据对距车载摄像机(立体摄像机(104))的距离不同的多个标记(101、102、103)进行拍摄得到的图像以及模型化的车辆(111)的车窗(前挡玻璃(112))的数据来获取车载摄像机的设置偏差，使用设置偏差来变更对车载摄像机的图像进行修正用的修正数据。所谓设置偏差，是相对于车载摄像机针对标记(101、102、103)所存在的卡片应配置的位置的位置偏差。
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公开(公告)号：CN113228130A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980084842.0
申请日：2019-11-19
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明实现即使在无法检测到存在于周边的行人的全身的情况下，也能够正确地进行是否是行人的识别的图像处理装置。在白天截掉了脚下的情况下的摄像机图像(1101)中，为了将包含行人的头部的上半身作为识别区域而校正了识别区域(11020)的结果成为识别区域(1102)。对于夜间本车辆前照灯为近光的摄像机图像(1103)中能够判断为行人的头部没有包含在检测区域中的摄像机图像(1103)，为了将包含行人的头部的上半身作为识别区域，对识别区域(11030)进行校正，作为识别区域(1104)。在夜间本车辆的前照灯为远光的摄像机图像(1105)中，为了将包含行人的头部的上半身作为识别区域而对截掉了行人的脚下的图像(11060)进行校正，成为识别区域(1106)。
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