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公开(公告)号：CN118786831A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411028235.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 新疆大学
IPC: A01D46/30 , B25J11/00 , B07C5/02 , B07C5/342 , B07C5/36 , G06V20/68 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供一种新梅采摘分级机器人，涉及水果采摘领域，包括底座支撑机构（10）、收集箱体、分级筛选机构、采摘机械臂（40）、末端执行机构（50）、收纳机构及视觉识别系统；收集箱体设置在底座支撑机构（10）的前端，包括好果收集槽（21）与坏果收集槽（22）；分级筛选机构与采摘机械臂（40）分别设置在底座支撑机构（10）的端面，且采摘机械臂（40）远离底座支撑机构（10）的一端设置末端执行机构（50），收纳机构设置在底座支撑机构（10）的端面；视觉识别系统包括一个定位双目相机（71）与两个识别双目相机（72）。该机器人能够实现新梅采摘过程中的自动采摘与分选，有效提升采摘效率、提高采摘精准度，避免错采、漏采等问题。
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公开(公告)号：CN119817349A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510268730.8
申请日：2025-03-07
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明提供一种果树修剪机器人，涉及智能农业领域，包括底盘（10）、支撑箱体（20）、升降机构（30）、机械臂（40）、末端执行机构（50）与视觉识别组件，支撑箱体（20）设置在底盘（10）端面且支撑箱体（20）内设置升降机构（30），升降机构（30）与机械臂（40）的底部关节连接；末端执行机构（50）设置在机械臂（40）远离升降机构（30）的一端，包括固定法兰座（51）、驱动器（52）、固定杆（53）、推杆（54）与圆盘锯（55），视觉识别组件包括顶置双目相机（61）与底置双目相机（62）。修剪机器人能够有效对果树枝条进行修剪，修剪效率高、修剪效果好。
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公开(公告)号：CN119937425A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510139240.8
申请日：2025-02-08
Applicant: 新疆大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的果园林间小车导航控制系统，涉及视觉导航领域，包括：步骤S1、采集图像并构建数据集；步骤S2、通过预训练完成的模型获取导航特征目标；步骤S3、基于最小二乘法获取果园导航线；步骤S4、结合北斗高航系统确定果园林间小车位置，并完成小车行进至行尾的自动换行；步骤S5、基于导航参数设计小车模糊控制器、控制小车的导航移动。该系统以果树树木为行间导航的天然坐标、通过深度学习与最小二乘法，实现行间的导航线提取，更加快速、准确；同时，该系统能够基于导航参数进行小车的对应导航控制，进而完成小车的自主移动与定位，有效节省果园种植过程中的劳动力，实现智能化、机械化果园管理。
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公开(公告)号：CN221901487U
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202420546944.8
申请日：2024-03-20
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种番茄采摘机器人末端执行器，涉及农业机械技术领域，包括腕关节以及固定在腕关节前端三指机构和驱动传动机构；三指机构的三个爪指结构相同，均包括活动关节和连动部件，活动关节抓取部位采用柔性材料，活动关节和连动部件一端通过相应的轴Ⅱ转动连接；驱动关节包括驱动电机和滚珠丝杠，滚珠丝杠通过丝杠螺母带动相应的移动圆盘作往复运动，且移动圆盘与连动部件另一端通过相应的连接轴转动连接。该实用新型末端执行器能够降低重叠果实对采摘过程的干扰，有效的避免抓取多个番茄导致采摘失败的状况，提高了番茄采摘的效率，结构简单，成本低，降低了番茄的采摘成本。
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