公开(公告)号：CN118160501A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410572527.5

申请日：2024-05-10

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  王俊东 ,  王国强 ,  邹湘军 ,  熊明明 ,  陈涛 ,  刘建璇

IPC: A01D45/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种套筒式番茄采摘末端执行器，涉及农业采摘设备领域，末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台（10）、采摘机械臂（30）、执行器本体（20）、输送管（40）、收纳槽（50）与中控系统，执行器本体（20）包括固定支架（21），信息采集机构（22），由内筒骨架（231）、转动支座（232）、凸块（233）与定位支架（234）组成的内筒组件，由拨动件（241）、第一销轴（242）、滚轮（243）、第二销轴（244）、弹性件（245）与柔性套（246）组成的夹持组件（24），由外筒骨架（251）、柔性垫圈（252）、滚轮导轨（253）、滑移导轨（254）与连接支架（255）组成的外筒组件以及驱动机构。该末端执行器采摘效率高、采摘稳定性好。

公开(公告)号：CN119937425A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510139240.8

申请日：2025-02-08

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  邹湘军 ,  王冬旭 ,  郑晓潼 ,  梁治 ,  王俊东

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的果园林间小车导航控制系统，涉及视觉导航领域，包括：步骤S1、采集图像并构建数据集；步骤S2、通过预训练完成的模型获取导航特征目标；步骤S3、基于最小二乘法获取果园导航线；步骤S4、结合北斗高航系统确定果园林间小车位置，并完成小车行进至行尾的自动换行；步骤S5、基于导航参数设计小车模糊控制器、控制小车的导航移动。该系统以果树树木为行间导航的天然坐标、通过深度学习与最小二乘法，实现行间的导航线提取，更加快速、准确；同时，该系统能够基于导航参数进行小车的对应导航控制，进而完成小车的自主移动与定位，有效节省果园种植过程中的劳动力，实现智能化、机械化果园管理。

公开(公告)号：CN119772891A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510041517.3

申请日：2025-01-10

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  梁治 ,  邹湘军 ,  王艺博 ,  林忠龙 ,  王俊东

IPC: B25J9/16 ,  A01D45/00

Abstract: 本发明提供一种番茄采摘机器人的空间异构视觉定位系统，涉及深度学习领域，包括：步骤S1、对番茄采摘机器人的定位进行校准；步骤S2、通过固定相机获取非封闭环境下的番茄图像；步骤S3、获取固定相机视场下的果实空间坐标信息；步骤S4、进行采摘机械臂可达空间的判断、移动采摘机械臂；步骤S5、采用掌心相机对目标进行二次空间信息感知，进一步获取相对封闭环境下的空间坐标信息；步骤S6、进行近似球拟合、获得最优采摘对象；步骤S7、进行番茄数量判断与采摘位姿估计。该系统结合固定相机与掌心相机，能有效应对番茄生长的特点，提高定位精度和实时性，实现更高的采摘成功率与效率，规避采摘过程中出现的损伤。

公开(公告)号：CN118786831A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411028235.1

申请日：2024-07-30

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  王冬旭 ,  邹湘军 ,  王超 ,  熊明明 ,  姜宏 ,  张慧 ,  王俊东 ,  王海宁 ,  张贺

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B07C5/02 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36 ,  G06V20/68 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种新梅采摘分级机器人，涉及水果采摘领域，包括底座支撑机构（10）、收集箱体、分级筛选机构、采摘机械臂（40）、末端执行机构（50）、收纳机构及视觉识别系统；收集箱体设置在底座支撑机构（10）的前端，包括好果收集槽（21）与坏果收集槽（22）；分级筛选机构与采摘机械臂（40）分别设置在底座支撑机构（10）的端面，且采摘机械臂（40）远离底座支撑机构（10）的一端设置末端执行机构（50），收纳机构设置在底座支撑机构（10）的端面；视觉识别系统包括一个定位双目相机（71）与两个识别双目相机（72）。该机器人能够实现新梅采摘过程中的自动采摘与分选，有效提升采摘效率、提高采摘精准度，避免错采、漏采等问题。

公开(公告)号：CN221901487U

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202420546944.8

申请日：2024-03-20

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  王冬旭 ,  熊明明 ,  陈涛 ,  刘建璇 ,  王俊东

IPC: A01D45/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种番茄采摘机器人末端执行器，涉及农业机械技术领域，包括腕关节以及固定在腕关节前端三指机构和驱动传动机构；三指机构的三个爪指结构相同，均包括活动关节和连动部件，活动关节抓取部位采用柔性材料，活动关节和连动部件一端通过相应的轴Ⅱ转动连接；驱动关节包括驱动电机和滚珠丝杠，滚珠丝杠通过丝杠螺母带动相应的移动圆盘作往复运动，且移动圆盘与连动部件另一端通过相应的连接轴转动连接。该实用新型末端执行器能够降低重叠果实对采摘过程的干扰，有效的避免抓取多个番茄导致采摘失败的状况，提高了番茄采摘的效率，结构简单，成本低，降低了番茄的采摘成本。