公开(公告)号：CN119817349A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510268730.8

申请日：2025-03-07

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  王冬旭 ,  刘博 ,  闫鹏祥 ,  邹湘军 ,  付伟华 ,  刘莹

IPC: A01G3/08 ,  A01G3/00

Abstract: 本发明提供一种果树修剪机器人，涉及智能农业领域，包括底盘（10）、支撑箱体（20）、升降机构（30）、机械臂（40）、末端执行机构（50）与视觉识别组件，支撑箱体（20）设置在底盘（10）端面且支撑箱体（20）内设置升降机构（30），升降机构（30）与机械臂（40）的底部关节连接；末端执行机构（50）设置在机械臂（40）远离升降机构（30）的一端，包括固定法兰座（51）、驱动器（52）、固定杆（53）、推杆（54）与圆盘锯（55），视觉识别组件包括顶置双目相机（61）与底置双目相机（62）。修剪机器人能够有效对果树枝条进行修剪，修剪效率高、修剪效果好。

公开(公告)号：CN118379454A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410416832.5

申请日：2024-04-08

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  刘博 ,  付伟华 ,  梁治 ,  刘莹 ,  任栋宇

IPC: G06T17/10 ,  G06T17/20 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于三维重建模型的果树骨架模型构建方法，其中方法包括以下步骤:Kinect V2相机标定采集平台采用Kinect v2传感器以及其他传感器采集果树在关键生长时期的全范围点云；通过点云预处理操作提取目标点云，提取其结构不变特征；结合RANSAC和IWOA算法完善三维模型并记录空间位置；利用Delaunay三角剖分算法及Dijkstra最短路径算法计算果树MST；采用Kd‑tree数据结构进行空间近邻搜索，枝干快速分割；使用Levenberg Marquardt算法及圆柱拟合获得饱满的果树骨架模型；本发明能够基于低成本设备获得较高精度的果树三维重建模型和骨架模型，有效降低了硬件成本。

公开(公告)号：CN119845182A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510033335.1

申请日：2025-01-09

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  付爱强 ,  刘莹 ,  付伟华 ,  刘博 ,  郑晓潼

IPC: G01B11/24 ,  B25J11/00 ,  G01N21/25 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01C21/20 ,  G06T17/00 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明提供一种棉花表型检测机器人，涉及智能农业领域，包括箱体（2）、升降机构（3）、遮光机构（4）、转向机构（5）、驱动机构（6）与控制系统，控制系统包括系统控制盒（71）、采集模组（72）、交互屏幕（73）、雷达与供电系统（1），系统控制盒（71）设置在箱体（2）内腔且箱体（2）内设置升降云台，采集模组（72）设置在升降云台上，雷达设置在箱体（2）外侧的前端，箱体（2）外壁设置交互屏幕（73）且箱体（2）顶面设置供电系统（1）。该机器人数据采集效率高、解析模型鲁棒性强，能够实现高效、全面、快速、精准的棉花三维重构，避免外部干扰、为棉花种植提供数据支撑。