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公开(公告)号：CN119635653A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411989708.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 新疆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，涉及智能采摘设备领域，包括：步骤S1、首先，构建空间异构视觉定位系统，进行番茄果实的目标识别与定位；然后，获取番茄果实质心三维坐标、获得可采摘番茄坐标集合；步骤S2、空间旅行商问题确立最优路径的目标函数，并通过改进麻雀算法进行优化；步骤S3、启动采摘机械臂实现顺序采收。该方法能够有效获取番茄果实的最优采摘序列，达到减少机械臂运动路径长度、提高响应时间的目的，从而实现高效率、高精度、高成功率、低成本、低耗时的矮化密植类果蔬作物的连续采摘。
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公开(公告)号：CN118887522A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410328442.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 新疆大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/766 , G06V10/82 , A01P3/00 , A01P7/04
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机光谱的棉花黄萎病施药处方图反演方法，包括以下步骤：(1)无人机多光谱数据的获取；(2)无人机多光谱影像的预处理及作物信息提取；(3)黄萎病实地调查数据采集：在研究区棉田内人工进行不同黄萎病严重程度的采样，计算各个样点病情指数并进行病害严重度划分；（4）光谱指数的构建；(5)棉花黄萎病监测模型构建；（6）施药处方图的构建。本发明中无人机相机可同时获取包含可见光与近红外在内的10个波段数据，经过相关性分析进行变量筛选，通过多元逐步回归方法构建棉花黄萎病病情指数监测模型，为无人机多光谱遥感在棉花黄萎病的精准监测方面提供了技术支撑，并对植保机实现精准施药提供指导方案。
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公开(公告)号：CN119937425A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510139240.8
申请日：2025-02-08
Applicant: 新疆大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的果园林间小车导航控制系统，涉及视觉导航领域，包括：步骤S1、采集图像并构建数据集；步骤S2、通过预训练完成的模型获取导航特征目标；步骤S3、基于最小二乘法获取果园导航线；步骤S4、结合北斗高航系统确定果园林间小车位置，并完成小车行进至行尾的自动换行；步骤S5、基于导航参数设计小车模糊控制器、控制小车的导航移动。该系统以果树树木为行间导航的天然坐标、通过深度学习与最小二乘法，实现行间的导航线提取，更加快速、准确；同时，该系统能够基于导航参数进行小车的对应导航控制，进而完成小车的自主移动与定位，有效节省果园种植过程中的劳动力，实现智能化、机械化果园管理。
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公开(公告)号：CN119772891A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510041517.3
申请日：2025-01-10
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明提供一种番茄采摘机器人的空间异构视觉定位系统，涉及深度学习领域，包括：步骤S1、对番茄采摘机器人的定位进行校准；步骤S2、通过固定相机获取非封闭环境下的番茄图像；步骤S3、获取固定相机视场下的果实空间坐标信息；步骤S4、进行采摘机械臂可达空间的判断、移动采摘机械臂；步骤S5、采用掌心相机对目标进行二次空间信息感知，进一步获取相对封闭环境下的空间坐标信息；步骤S6、进行近似球拟合、获得最优采摘对象；步骤S7、进行番茄数量判断与采摘位姿估计。该系统结合固定相机与掌心相机，能有效应对番茄生长的特点，提高定位精度和实时性，实现更高的采摘成功率与效率，规避采摘过程中出现的损伤。
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公开(公告)号：CN119769303A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510062979.3
申请日：2025-01-15
Applicant: 新疆大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明提供一种三自由度葡萄采收机器人，涉及农业智能机械领域，包括底盘（10）、行走机构（20）、旋转板（30）、三坐标机构、末端执行机构、视觉组件、导航系统与电控箱，底盘（10）的底面设置行走机构（20），底盘（10）的端面转动设置旋转板（30）且旋转板（30）端面设置三坐标机构，三坐标机构包括Y轴组件、X轴组件与Z轴组件，末端执行机构设置在X轴组件远离Y轴组件的一端，视觉组件位于末端执行机构上侧，导航系统位于底盘的侧面。该采收机器人采用三自由度的直角坐标设计，简化机械结构、避免采收过程中环境干扰、保证采收过程的灵活性与精确性，从而实现快速、高效、低成本的葡萄采收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118710714A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410717060.9
申请日：2024-06-04
Applicant: 新疆大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 一种棉花采摘机器人棉絮径轴的视觉识别方法及自动采收装置，它包括对棉花棉絮的常见品种主要有四个花瓣，还有部分五个和三个花瓣。用霍夫变换的圆拟合近似圆的白色棉絮外圈，拟合圆心点与径；通过图像分割完成之后，提取棉絮主轮廓的最大连通区域作为花蕾轮廓，花蕾区域的二值图像，以建立二维笛卡尔直角坐标系；经过图像处理提取花序轴区域，对于棉絮经过二值化处理后的H通道分成上下两部分，分别计算得到上部分的质心和径，选取上端质心点Rc1和下端质心点Rc2，连接Rc1,Rc2两点；将棉絮下部分的径轴提取信息的问题变为提取花径轴的二值化掩膜的问题，获得棉花径轴，取径轴接近花下部的点，连接Rc1和Rc2二点，从而获得该轴心的角度、参数与姿态。
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公开(公告)号：CN118379454A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410416832.5
申请日：2024-04-08
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维重建模型的果树骨架模型构建方法，其中方法包括以下步骤:Kinect V2相机标定采集平台采用Kinect v2传感器以及其他传感器采集果树在关键生长时期的全范围点云；通过点云预处理操作提取目标点云，提取其结构不变特征；结合RANSAC和IWOA算法完善三维模型并记录空间位置；利用Delaunay三角剖分算法及Dijkstra最短路径算法计算果树MST；采用Kd‑tree数据结构进行空间近邻搜索，枝干快速分割；使用Levenberg Marquardt算法及圆柱拟合获得饱满的果树骨架模型；本发明能够基于低成本设备获得较高精度的果树三维重建模型和骨架模型，有效降低了硬件成本。
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公开(公告)号：CN220518594U
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202322145927.1
申请日：2023-08-10
Applicant: 新疆大学 , 新疆安谷力士农业科技有限公司
IPC: B64U20/87 , B64U20/30 , B64U101/31
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种农情监测无人机，包括机身与监测摄像头，所述机身的底部固定安装有护壳，所述护壳的内部转动安装有转动螺杆，所述转动螺杆上螺纹安装有升降板，所述转动螺杆一侧的护壳中固接有定杆，所述定杆贯穿升降板，所述护壳底部的两侧皆通过轴销活动安装有护板。本实用新型通过设置有转动螺杆、升降板、定杆、护板与动杆，升降板向下移动的同时动杆分别带动相对应的护板打开，监测摄像头脱离护壳与护板的保护，升降板向上移动至护壳中，从而护壳与护板对监测摄像头进行保护，防止监测摄像头在不使用的情况下受到磕碰，设置的转动螺杆、升降板使装置使用时监测摄像头暴露在外界，不使用时监测摄像头被隐藏保护。
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公开(公告)号：CN220518588U
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202322149683.4
申请日：2023-08-10
Applicant: 新疆大学
IPC: B64U20/80 , B64U101/40
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种农情监测无人机及其多传感器挂载机构，包括无人机体、固定板与传感器本体，所述固定板设在无人机体的底部，所述传感器本体安装在固定板的底端，所述无人机体与固定板之间设有挂载中间件，所述挂载中间件的顶端焊接固定在无人机体底端；所述固定板顶端的两侧皆固接有滑件，所述挂载中间件底端的两侧皆开设有滑槽。本实用新型通过设置有挂载中间件、滑件、滑槽、螺纹杆、限位槽与插杆，由于固定板是通过挂载中间件、滑件、滑槽、螺纹杆、限位槽与插杆固定在无人机体底部的，当固定板上安装的传感器本体损坏时，可以先将固定板从挂载中间件上拆掉，再对传感器本体进行更换，方便了传感器本体的维修更换。
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公开(公告)号：CN219644876U
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202321402815.3
申请日：2023-06-02
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种喷洒农药车，包括农药车本体和设置于农药车本体上的水箱，所述水箱的顶端设置有进液口，且水箱的顶端左侧固定设置有矩形框，所述矩形框的顶端通过开设的安装孔转动设置有L形杆，所述L形杆的一端固定设置有喷头，所述水箱内设置有对喷头进行输水的输水机构，所述L形杆的另一端固定设置有固定板，所述固定板的一侧固定设置有弧形板，所述弧形板的外表面设置有弧形槽，所述矩形框的一侧内壁固定设置有电机二。本实用新型电机二带动连接板转动，连接板作用于转辊移动，进而使转辊在弧形槽内移动并带动弧形板移动，即可以使L形杆进行水平方向的往复左右摆动，大大提高了喷洒范围，即提高喷洒效果。
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