公开(公告)号：CN119772891A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510041517.3

申请日：2025-01-10

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  梁治 ,  邹湘军 ,  王艺博 ,  林忠龙 ,  王俊东

IPC: B25J9/16 ,  A01D45/00

Abstract: 本发明提供一种番茄采摘机器人的空间异构视觉定位系统，涉及深度学习领域，包括：步骤S1、对番茄采摘机器人的定位进行校准；步骤S2、通过固定相机获取非封闭环境下的番茄图像；步骤S3、获取固定相机视场下的果实空间坐标信息；步骤S4、进行采摘机械臂可达空间的判断、移动采摘机械臂；步骤S5、采用掌心相机对目标进行二次空间信息感知，进一步获取相对封闭环境下的空间坐标信息；步骤S6、进行近似球拟合、获得最优采摘对象；步骤S7、进行番茄数量判断与采摘位姿估计。该系统结合固定相机与掌心相机，能有效应对番茄生长的特点，提高定位精度和实时性，实现更高的采摘成功率与效率，规避采摘过程中出现的损伤。

公开(公告)号：CN119635653A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411989708.4

申请日：2024-12-31

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李晓娟 ,  韩睿春 ,  王国强 ,  孟刘洋 ,  邹湘军 ,  梁治 ,  林忠龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，涉及智能采摘设备领域，包括：步骤S1、首先，构建空间异构视觉定位系统，进行番茄果实的目标识别与定位；然后，获取番茄果实质心三维坐标、获得可采摘番茄坐标集合；步骤S2、空间旅行商问题确立最优路径的目标函数，并通过改进麻雀算法进行优化；步骤S3、启动采摘机械臂实现顺序采收。该方法能够有效获取番茄果实的最优采摘序列，达到减少机械臂运动路径长度、提高响应时间的目的，从而实现高效率、高精度、高成功率、低成本、低耗时的矮化密植类果蔬作物的连续采摘。