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公开(公告)号：CN119635653A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411989708.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 新疆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，涉及智能采摘设备领域，包括：步骤S1、首先，构建空间异构视觉定位系统，进行番茄果实的目标识别与定位；然后，获取番茄果实质心三维坐标、获得可采摘番茄坐标集合；步骤S2、空间旅行商问题确立最优路径的目标函数，并通过改进麻雀算法进行优化；步骤S3、启动采摘机械臂实现顺序采收。该方法能够有效获取番茄果实的最优采摘序列，达到减少机械臂运动路径长度、提高响应时间的目的，从而实现高效率、高精度、高成功率、低成本、低耗时的矮化密植类果蔬作物的连续采摘。
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