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公开(公告)号：CN119073035A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311233754.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，特别涉及一种大型牵引式农机具柔性调偏装置及控制系统。柔性调偏装置包括悬挂‑牵引承载连接机构、多层推‑拉偏差调节机构、双点快速挂接平衡机构、分布式控制系统；悬挂‑牵引承载连接机构前端通过三点悬挂于拖拉机，后端通过多层推‑拉偏差调节机构的双点快速挂接平衡机构牵引机具；多层推‑拉偏差调节机构安有纠偏牵引油缸可实现柔性牵引驱动机构以后端中心为圆心缓慢的左右摆动，调整双点快速挂接平衡机构，进而补偿机具横向和航向偏差；分布式控制系统集成卫星导航、传感器等技术，采用BP‑PID控制算法，制定调偏控制策略，自动控制装置实时补偿播种机横向和航向偏差，精准调节播种路径，提高免耕播种质量。
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公开(公告)号：CN118696712A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411003420.5
申请日：2024-07-25
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明提供了一种红花采收末端执行装置，包括固定架、气吸口和刀架，刀架上固定安装气吸口，固定架内转动安装主轴，主轴上固定安装主齿轮，主轴上位于主齿轮的两侧对称连接左夹板和右夹板，固定架上固定安装齿条导轨座，齿条导轨座上滑动安装主齿条，主齿条与主齿轮啮合连接，刀架上滑动安装两条副齿条，副齿条上固定安装切断刀，主齿条的两侧面分别与两条副齿条传动连接。本发明结构设计科学合理，实用性强，操作简单，采收效率高，对滑丝破损小，可推广使用。
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公开(公告)号：CN118556510A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410844675.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；采摘机构包括采摘筒、位于采摘筒内部的切刀组件及多个穿孔组件，穿孔组件固定于采摘筒外壁；收集机构为采摘机构提供负压环境；统收时，控制机构控制各部件的运行；传感机构实时获取前方路况及目标红花植株信息；驱动机构用以驱动采摘筒与切割刀不同步转动；采摘筒达到最佳采摘位置时，开始带动穿孔组件转动固定目标红花果球，基于负压环境将花丝吸入穿孔组件的中心孔，切割刀切割花丝并存储于密封腔室；收集机构用于收集花丝。本发明具有采收效率高、花丝完整度高、地形自适应的特点。
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公开(公告)号：CN106561159B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201611016514.1
申请日：2016-11-18
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种红花采摘机械手，红花花丝通过所述的进花口（8）进入所述的采摘箱（10）中；所述的采摘箱（10）与手柄（1）通过螺栓连接；所述的驱动电机（2）通过螺栓固定在手柄（1）中；所述的轴承（7）与采摘箱（10）通过螺栓连接；所述的割刀（6）两端通过轴承（7）支撑在采摘箱（10）之上，右端通过与联轴器（3）接入动力；所述的切割支座（9）焊接在采摘箱（10）底部；所述的采摘箱上盖（4）设有花丝负压风口（5），与采摘箱（10）采用螺栓连接。本发明采用的割刀可以弥补电机启动初始转矩不足的问题，采用渐进式的割刀设计保证一次完成花丝的切割，避免切碎花丝，保证花丝完整性，大大提高农民的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113853940B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111172354.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种铲抛式红花连续持花采收机械手。采收机械手包括壳体、花丝铲抛机构、步进电机；壳体包括空心花丝采集把手、锥形对花罩、保护罩、多杆安装壳体；花丝铲抛机构包括曲柄、摇杆、连杆、弧形包裹铲刀。本发明通过锥形对花罩喂入果球，果球被阻拦网阻挡，簇状花丝通过网格喂入壳体内部；同时，步进电机驱动花丝铲抛机构进行轨迹连续的循环运动，带动具有聚集功能的弧形包裹铲刀从花丝根部铲断、包裹花丝，使花丝沿摇杆的切线抛送至空心采集管内，通过空心花丝采集把手输送至集花箱内，快速连续采收花丝。本发明实现了花丝切割后至抛送前的连续持花，最大限度保证花丝完整性，解决了花丝采收与输送过程分离的问题。
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公开(公告)号：CN115136793A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210894196.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花采收末端执行器、机器人及其采收方法。末端执行器包括外壳及对花模块、刀具精准驱动模块、花丝剪切模块、花丝拢集模块、果球喂入检测模块；刀具精准驱动模块包括剪切驱动电机、传动空间凸轮；花丝剪切模块包括刀架、切刀及导向块；末端执行器与自走式采收机架、RGBD相机共同完成花丝的识别、定位与收获。本发明利用多组电容传感器配合，一方面，检测果球与末端执行器的相对位置，实现果球精准喂入，另一方面，可根据喂入花丝的高度差异判断其生长期；基于判断结果对花丝采用差异化精准采收方式，减少花丝损失，提高了花丝收获量与采收效率；优化传动空间凸轮轮槽，实现上下侧切刀精准剪切，避免花丝二次损伤，降低花丝破碎率。
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公开(公告)号：CN113179751B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110606899.1
申请日：2021-05-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种渐进式红花割集一体采摘机械手。采摘机械手包括整机壳体、渐进式对花装置、割集刀、动力装置；整机壳体包括齿轮外壳、轴承组件、把手、刀具外壳、电机座和开关；渐进式对花装置包括对花装置安装块、渐进固果板和果球提升板；割集刀包括切割刀具、锥形收集管、连接管和花丝导流线；动力装置包括电机、主动齿轮和从动齿轮。本发明实现了渐进式对花，能够限位固定果球，实现单手操作；割集刀采用割集一体化设计，花丝切割与收集同步进行，避免二次损伤花丝；提高了花丝收集率与对花速度，降低了花丝破损率。
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公开(公告)号：CN112889390B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011583827.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种枪钻便携式单瓜取种装置，包括旋转搅动式碎瓤枪钻、瓜体固定装置；所述旋转搅动式碎瓤枪钻包括手电钻和碎瓤取种枪钻；所述瓜体固定装置包括瓜体固定器端盖、瓜体固定上腔体和瓜体固定器。上搅拌棒与下搅拌棒伸出后形成内“V”字型，可以在瓜体内部快速搅动破瓤，实现籽瓤分离；螺旋切割叶片可以快速破皮进入瓜体内部，为伸缩碎瓤搅拌棒伸出提供足够的瓜体内部空间；瓜体固定器底座形成“十字”凸起，便于放入后的瓜体底端固定。本发明针对单个瓜体取种设计，体积小，易携带。同时可以方便快捷地进行籽瓤分离，取出单个瓜体内的种子资源，解决了种质资源选取过程中没有合适机械的问题，可实现对优良的单个瓜体进行快速精准取种。
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公开(公告)号：CN113796204A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111200117.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种红花全域多模块智能采收机器人及其控制方法。采收机器人包括机架、全域红花采收模块、辅助模块和控制系统；机架包括主机架、模块拓展架、行走轮组和拓展架安装轨；全域红花采收模块包括花丝收集装置、末端执行器组和末端执行器导向安装架；控制系统包括卫星定位系统、采收模块对行定位系统和控制模块。本发明通过模块可拓展化设计，挂载多个间距可调的采收模块，实现多行红花灵活采收；多调节机构并行，提高采收灵活性；利用调平装置实现不同坡度适应；根据红花植株模型布置不同规格的末端执行器，实现红花全域的分段采收，提高采摘效率；刀具精细分区设计，推切一体式，花丝分段精准切割，提高花丝切削质量。
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