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公开(公告)号：CN119073035A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311233754.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，特别涉及一种大型牵引式农机具柔性调偏装置及控制系统。柔性调偏装置包括悬挂‑牵引承载连接机构、多层推‑拉偏差调节机构、双点快速挂接平衡机构、分布式控制系统；悬挂‑牵引承载连接机构前端通过三点悬挂于拖拉机，后端通过多层推‑拉偏差调节机构的双点快速挂接平衡机构牵引机具；多层推‑拉偏差调节机构安有纠偏牵引油缸可实现柔性牵引驱动机构以后端中心为圆心缓慢的左右摆动，调整双点快速挂接平衡机构，进而补偿机具横向和航向偏差；分布式控制系统集成卫星导航、传感器等技术，采用BP‑PID控制算法，制定调偏控制策略，自动控制装置实时补偿播种机横向和航向偏差，精准调节播种路径，提高免耕播种质量。
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公开(公告)号：CN118556510A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410844675.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；采摘机构包括采摘筒、位于采摘筒内部的切刀组件及多个穿孔组件，穿孔组件固定于采摘筒外壁；收集机构为采摘机构提供负压环境；统收时，控制机构控制各部件的运行；传感机构实时获取前方路况及目标红花植株信息；驱动机构用以驱动采摘筒与切割刀不同步转动；采摘筒达到最佳采摘位置时，开始带动穿孔组件转动固定目标红花果球，基于负压环境将花丝吸入穿孔组件的中心孔，切割刀切割花丝并存储于密封腔室；收集机构用于收集花丝。本发明具有采收效率高、花丝完整度高、地形自适应的特点。
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公开(公告)号：CN119302116A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411255474.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种高含水率红花根切喂入式末端执行器、机器人及采收方法。高含水率红花根切喂入式末端执行器包括外壳、电机及传感器、喂入机构、根切机构和滑轨机构。三组左中右对称排布的高含水率红花根切喂入式末端执行器构成花丝采摘装置，与移动机架及安装在机架上的红花集丝系统共同组成机器人；采摘过程中高含水率红花根切喂入式末端执行器将红花卷入气胀辊轴，电机及传感器自适应控制辊轴间隙，花丝进入辊轴有一定预紧力，不破坏花丝结构的情况下根切机构进行高含水率红花根切；红花集丝系统包括集丝装置、信息采集装置和自动控制装置；通过信息采集装置完成红花识别与定位，自动控制装置协调执行器实现多朵红花同时采收，提高花丝采收效率。
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公开(公告)号：CN117501979A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311692322.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种微扰气动推切集式红花采收机械手及其采收方法。采摘机械手包括外壳、气动触发装置、高压气体动力源、红花气动剪切收集装置、集花腔；气动触发装置包括杆基座、O型密封环、触发阀件、锥形弹簧、触发膜；红花气动剪切收集装置包括气动软体隔膜、软体膜防吸壳、气动切刀、气动推杆、切刀复位弹簧、推杆复位弹簧。本发明利用高压气体的流动原理，一方面，簇状束紧红花丝触碰阀件，通过微小扰动破坏气动触发装置的密封，高压气体放出后触发气动触发装置，实现采摘机械手自启动；另一方面，中间储层内高压气体推动气动软体隔膜，带动气动切刀向前移动完成花丝剪切，气动推杆向前将花丝推入集花腔，提高花丝从切割到收集过程的采收效率。
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