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公开(公告)号：CN118438467A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410907223.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，涉及数字孪生机器人领域，包括：S1、采用物理实体及模型构建模块对待巡查环境进行实体数据采集，建立待巡查环境中物理实体对应的虚拟三维模型以得到数字孪生预制体模型库，基于待巡查环境建立虚拟的数字孪生场景；S2、通过孪生数据模块感知待巡查环境的实时数据；S3、通过动态数字孪生方法，基于数字孪生预制体模型库将S2感知到的实时数据在数字孪生场景中进行孪生数据映射。本发明提供一种动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，能够实现在复杂室内动态场景下巡检机器人在Unity3D中的数字孪生，从而实现巡检机器人、室内环境的动态虚实交互及可视化分析。
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公开(公告)号：CN115115863A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210751621.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/42
Abstract: 本发明公开一种水面多尺度目标检测方法、装置及系统和存储介质，建立了一个涵盖十类、近一万两千张图片的水面目标数据集，首先对数据集中的目标框进行提取优化，得到尺度分布更广的预设目标框；然后在主干网络嵌入双重注意力机制，改善目标多尺度导致的大、小目标检测精度差异过大的问题；同时使用改进的金字塔池化模块，增强模型分割不同尺度目标的感知能力，改善普通下采样方法导致分辨率下降、局部信息丢失的问题；最后加入分类损失函数，改善由于数据样本类别不均衡导致的过拟合与准确性差的问题。结果表明该检测方法对水面多尺度目标的检测精度高，漏检率低。
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公开(公告)号：CN115049998A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210671248.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种点云数据提取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及点点云数据处理技术领域。所述方法包括：获取在世界坐标系下的多帧初始点云数据；其中，所述多帧初始点云数据至少包括一帧；将所述在世界坐标系下的多帧初始点云数据转换到同一预设世界坐标系下，得到点云地图；利用语义分割方法，对所述点云地图进行分类处理，得到分类后的点云数据；利用Numpy计算库，对所述分类后的点云数据进行筛选，以得到目标点云数据。本发明解决了现有技术中无法对离散不规律地点云数据进行准确地以及直接地提取感兴趣的点云数据而导致点云数据提取效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118002516A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410344956.7
申请日：2024-03-25
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种串级级联式自动选摘茧系统，包括：机架，机架顶部安装有输送机构，输送机构上放置有方格簇；视觉识别系统，视觉识别系统安装在机架上，且与方格簇对应设置；劣茧剔除机构，劣茧剔除机构包括安装架，安装架安装在机架顶部，安装架上安装有移动组件，移动组件上安装有剔除组件；摘茧机构，包括安装在机架上的支撑架，支撑架上安装有摘茧组件；控制系统，视觉识别系统、剔除组件、摘茧组件均与控制系统电性连接；回收组件，回收组件在机架上设置有两组，两组回收组件分别与劣茧剔除机构、摘茧机构对应设置。本申请中通过视觉识别系统配合劣茧剔除机构和摘茧机构进行摘茧，降低了人工操作的难度，提高了摘茧效率。
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公开(公告)号：CN117874770A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410083877.5
申请日：2024-01-19
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 成都信息工程大学 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李桐 , 杨舒钧 , 漆军 , 孙峰 , 刘扬 , 宋进良 , 任帅 , 马忠丽 , 陈剑 , 王磊 , 李广翱 , 杨超 , 耿洪碧 , 陈得丰 , 杨智斌 , 刘齐 , 孙守道 , 刘芮彤 , 佟昊松 , 肖楠
Abstract: 本发明提供一种基于复杂网络可控性的综合能源系统薄弱环节辨识与基于深度强化学习的高抗攻击的系统重构方法。建立一种新的可控性指标，考虑电力系统的可控性，用于识别关键节点。在规划过程中，采用级联故障模型生成不同的网络结构评估可行性，并从长期规划的角度找到最优解。并计算能量流，以提供系统各组件之间能量传输的信息，从而为系统重构决策提供指导通过网络可控性考虑系统重构，再通过连续AlphaZero算法来对系统结构进行优化，实现系统的高抗攻击性。本发明针对在多种类型的网络攻击下导致系统失稳，所以从系统重构的角度来提高系统的抗攻击性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110599522A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910879106.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 成都信息工程大学
Inventor： 马忠丽
Abstract: 本发明公开一种视频序列中动态目标检测剔除方法，首先采集搭载在机器人上的双目相机采集到左图像、右图像，然后对图像进行矫正、去噪、灰度化预处理；对左图像使用Mask R-CNN进行实例分割，同时对左图像和右图像提取ORB特征；计算出两帧图像之间的场景流；随后进行动态目标检测和动态目标剔除；本发明使用实例分割网络可以对场景中的实例进行像素精度的分割，后续的剔除将使用实例分割的结果，动态目标剔除的精度高；通过动态目标检测与剔除方法使用实例分割以及场景流两种方法判断场景中实例的动态性，两次判断确保了动态目标被检测到的几率，系统漏检率低。
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公开(公告)号：CN118960720A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411085135.2
申请日：2024-08-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法，属于无人驾驶定位导航领域，S1、采用之前某个时期的由IMU和3D激光雷达物理实体所组成的SLAM系统对环境进行实体数据采集与处理，建立此环境的地图，我们称之为先验地图；S2、在当前时期下对同一环境进行实时的3D激光雷达扫描，获得当前的实时扫描帧；S3、当前帧与先验地图进行实时回环检测与配准，并对比不同时期的地图识别低动态物体与半静态物体，进行点云的增加与删除。本发明提供一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法，先验地图的SLAM可以有效的滤除动态点，达到更好的建图效果，之后的地图更新方法可以大大低减少陌生环境实时SLAM的计算成本，并同时对环境地图进行更新、维护。
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公开(公告)号：CN118505536A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410671231.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 成都信息工程大学 , 四川省机械研究设计院(集团)有限公司
IPC: G06T5/50 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，并公开了一种具有图像长距离依赖特征的红外图像与可见光图像融合方法、系统、装置和介质，包括：获取待融合图像集，待融合图像集内包括红外图像和可见光图像；将待融合图像集输入图像融合模型中进行图像融合，得到融合图像；图像融合模型是在基于自编码器的密集块网络模型的基础上进行改进，在主干网络中加入了图像长距离依赖特征模块，将原有简单的卷积模块精细化，提高了图像上下层信息联系，建立了图像长距离依赖关系，改善了普通下采样方法导致分辨率下降、局部信息丢失的问题。本发明所述技术方案图像融合质量高、速度快，解决了现有技术中出现的融合性能不佳、融合速度较慢的问题。
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公开(公告)号：CN118438467B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410907223.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，涉及数字孪生机器人领域，包括：S1、采用物理实体及模型构建模块对待巡查环境进行实体数据采集，建立待巡查环境中物理实体对应的虚拟三维模型以得到数字孪生预制体模型库，基于待巡查环境建立虚拟的数字孪生场景；S2、通过孪生数据模块感知待巡查环境的实时数据；S3、通过动态数字孪生方法，基于数字孪生预制体模型库将S2感知到的实时数据在数字孪生场景中进行孪生数据映射。本发明提供一种动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，能够实现在复杂室内动态场景下巡检机器人在Unity3D中的数字孪生，从而实现巡检机器人、室内环境的动态虚实交互及可视化分析。
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公开(公告)号：CN117593698B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311651203.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种区域目标入侵检测方法、装置及系统和存储介质，该方法包括：构建轻量化目标检测模型，轻量化目标检测模型包括Block_Net网络结构和检测头网络结构；Block_Net网络结构包括主干网络和分类器，主干网络包括堆叠的Block块和池化层，堆叠的Block块用于对提取和组合输入图像的不同尺度的特征以输出特征图，分类器包括全局平均池化层和全连接层；利用数据集对所述轻量化目标检测模型进行训练得到训练好的轻量化目标检测模型，基于训练好的轻量化目标检测模型完成区域目标入侵检测。本发明占用计算机资源少、检测精度最高，综合性价比更高，经济效益更好。
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