-
公开(公告)号：CN118115670A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410260174.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于增量式点云数据的无人机视点生成方法、装置及设备，该基于增量式点云数据的无人机视点生成方法通过获得增量点云数据后，使用三维栅格占用地图进行滤波得到栅格更新地图，接着计算各个点云数据的重定向法向量，使用视锥模型生成与视点对应的数个衍生视点，接着进入循环中遍历每个视点(包括起始视点和衍生视点)，通过约束筛选视点得到优化视点并经过LKH算法按最小连接距离对所有优化视点进行排序，最终输出优化视点序列；解决了现有无人机三维覆盖视点生成技术的计算量大，导致耗费时间长以及生成视点效率低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN117873169A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410039300.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种多旋翼无人机空中对接控制方法、装置及机载对接系统，涉及无人机技术领域。本申请提供的技术方案先根据母机的位置信息和子机的位置信息，控制母机与子机移动至对接预备区域，在该对接预备区域子机通过拍摄的图像识别视觉基准标识，输出子机和母机上的机载对接机构的相对位姿，然后使用自适应卡尔曼滤波器对相对位姿数据进行优化，根据相对位姿结合路径规划方法生成子机至所述机载对接机构的降落轨迹，以按照该降落轨迹控制所述子机降落至所述机载对接机构。本申请的方案采用视觉相对定位和轨迹优化实现了多旋翼无人机的空中对接，解决了多旋翼无人机空中对接难、对接成本高的技术问题。
-
公开(公告)号：CN113562176A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110929482.9
申请日：2021-08-13
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种远程投放无人机大范围巡检系统，包括S1、垂直起降无人机的机舱中携带多架多旋翼无人机到达待作业区域；S2、启动投放装置将旋翼无人机投放出去；S3、地面控制系统对每一架多旋翼无人机进行任务规划，多旋翼无人机上通过图像传输模块传输到地面系统；S4、在将所有多旋翼无人机回收到垂直起降无人机的机舱中后，地面控制系统控制垂直起降无人机返回并降落到指定位置。本发明使用垂直起降无人机携带多架多旋翼无人机进行作业，提高了作业的效率以及作业半径，并且所采用垂直起降无人机无需额外跑道，节省起飞限制。垂直起降无人机能够大范围地实现自动化巡检的同时，多旋翼无人机则完成大范围的精细化协作巡检，实现远程投放的目的。
-
公开(公告)号：CN119937622A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510155593.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种舰载机动态对接的降落轨迹规划方法及装置，用于解决现有的舰载机动态对接降落轨迹规划方法导致舰载子机的降落精度难以保证的技术问题。方法包括获取子母机之间的标量距离，当两机间距离超过预置允许误差以及预置切换阈值时，首先采用几何定位法计算对接准备点，快速引导子机回到母机附近空域，再通过迭代定位法进一步提高定位精度，使子机精确回到母机正上方，最后结合预置约束条件、预置轨迹优化问题、预置拟牛顿优化器根据舰载子机的当前时刻飞行状态数据进行轨迹规划，生成所述舰载子机对应的目标降落轨迹。
-
公开(公告)号：CN110356569B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910602931.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机空中更换电池系统，包括无人机、为所述无人机进行空中更换电池的装置，所述装置包括：飞行机构，以及安装在所述飞行机构上的电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构；采用飞行机构搭载电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构飞行至空中，并飞行至进行巡检任务的无人机正上方，保持与无人机相对静止，再通过各个机构的配合实现对无人机在空中进行电池更换，保证巡检无人机的不断电工作，本发明解决了现有的无人机更换方法需要在停机坪进行，无法应对无人机突发性电量不足的情况，以及电池更换效率低等问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110926460B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201911038648.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU的uwb定位异常值处理方法，包括步骤：S1.获取无人机的IMU数据；S2.计算无人机的姿态角度；S3.计算X、Y、Z轴的加速度以及△t时间内X、Y、Z轴上的位移，估计出无人机的位移值Q；对uwb测量值进行异常检测；S5.对异常的uwb测量值进行数据融合，修正uwb测量值。本发明解决了现有的原始数据预处理过程中的异常值判别不准确以及异常值修正的精度地等问题，提高了测量硬件数据准确度。而且本发明不需要外加额外硬件设备，增强了uwb传感器在复杂环境下测量数据的稳定性，同时为后面的uwb定位解算提供有效精确的测量输出数据，提高uwb定位的稳定性，快速性以及实时性。
-
公开(公告)号：CN119183073A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411225725.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转UWB的单基站三维定位方法及系统，该方法包括：基于全向定位系统的双UWB单元收集标签的状态信息；基于所述标签的状态信息计算导航坐标系中的估计标签位置；基于滑动窗口法和DBSCAN聚类算法对所述估计标签位置进行聚类，得到聚类标签估计坐标；对所述聚类标签估计坐标进行补偿，得到标签估计坐标。该系统包括全向定位系统模块、估计标签位置计算模块、估计坐标聚类模块和补偿模块。通过使用本发明能够有效地减少单个区域下的基站数量，同时为无人机室内飞行提供较为精确的定位服务。本发明可广泛应用于基站定位技术领域。
-
公开(公告)号：CN117141759A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311360142.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: B64U10/70 , B62D11/04 , B64U10/16 , B64U30/296 , B62D57/04 , B60F5/02 , B64U101/25
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种空壁跨介质机器人，具有耦合状态和解耦合状态，其包括：四旋翼无人机、两个双旋翼机身、两个耦合机构和至少一个行走机构；所述两个耦合机构固定地配置在所述四旋翼无人机上，两个所述耦合机构用于分别驱动两个所述双旋翼机身翻转，以使所述双旋翼机身与四旋翼无人机在所述耦合状态和解耦合状态之间切换；所述至少一个行走机构固定地配置在所述四旋翼无人机上；解决了现有跨介质机器人重心和控制器的高要求以及抗干扰能力有限的问题，使得机器人能在复杂干扰场景下实现“空‑壁”两种介质之间的平滑切换，同时将爬行部件与飞行部件结合运用，具有较好的抗干扰和带负载能力。
-
公开(公告)号：CN111099008A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010049675.0
申请日：2020-01-16
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种可调无人机，包括机架，所述机架上连接有四个机臂，每个机臂上均设有螺旋桨，所述机架上设有控制系统，所述控制系统与螺旋桨通过电机连接，所述机臂包括第一机臂和第二机臂，所述第一机臂与第二机臂通过滑动装置连接。本发明能够在范围更广的环境空间中飞行，提高了无人机的空间适应能力；还便于无人机的收纳以及无人机机臂的维修。
-
公开(公告)号：CN110356569A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910602931.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机空中更换电池系统，包括无人机、为所述无人机进行空中更换电池的装置，所述装置包括：飞行机构，以及安装在所述飞行机构上的电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构；采用飞行机构搭载电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构飞行至空中，并飞行至进行巡检任务的无人机正上方，保持与无人机相对静止，再通过各个机构的配合实现对无人机在空中进行电池更换，保证巡检无人机的不断电工作，本发明解决了现有的无人机更换方法需要在停机坪进行，无法应对无人机突发性电量不足的情况，以及电池更换效率低等问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.021 seconds)
