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公开(公告)号：CN110926460A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911038648.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU的uwb定位异常值处理方法，包括步骤：S1.获取无人机的IMU数据；S2.计算无人机的姿态角度；S3.计算X、Y、Z轴的加速度以及△t时间内X、Y、Z轴上的位移，估计出无人机的位移值Q；对uwb测量值进行异常检测；S5.对异常的uwb测量值进行数据融合，修正uwb测量值。本发明解决了现有的原始数据预处理过程中的异常值判别不准确以及异常值修正的精度地等问题，提高了测量硬件数据准确度。而且本发明不需要外加额外硬件设备，增强了uwb传感器在复杂环境下测量数据的稳定性，同时为后面的uwb定位解算提供有效精确的测量输出数据，提高uwb定位的稳定性，快速性以及实时性。
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公开(公告)号：CN110850867A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910867189.7
申请日：2019-09-12
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于传感信息融合的无人驾驶避障方法及系统，本系统用于实现本方法，本方法包括获取在时间段[t1,t2]间无人车行驶距离；获取无人车在时间t1的行驶距离 和在时间t2的距离 计算在时间段[t1,t2]间无人车行驶距离与无人车至障碍物的距离差值的比例值；将该比例值与预定范围进行比较，若该比例值在预定范围内，则将无人车行驶距离与无人车至障碍物的距离差值加权平均以获取无人车至障碍物的修正距离若该比例值不在预定范围内，则视无人车行驶距离为无人车至障碍物的修正距离 根据无人车至障碍物的修正距离控制无人车的避障动作。本发明减少由障碍物深度信息的噪声污染和环境变化导致无人车至障碍物距离的测量误差，提高无人车安全性。
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公开(公告)号：CN110356569A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910602931.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机空中更换电池系统，包括无人机、为所述无人机进行空中更换电池的装置，所述装置包括：飞行机构，以及安装在所述飞行机构上的电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构；采用飞行机构搭载电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构飞行至空中，并飞行至进行巡检任务的无人机正上方，保持与无人机相对静止，再通过各个机构的配合实现对无人机在空中进行电池更换，保证巡检无人机的不断电工作，本发明解决了现有的无人机更换方法需要在停机坪进行，无法应对无人机突发性电量不足的情况，以及电池更换效率低等问题。
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公开(公告)号：CN109884586A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910171694.8
申请日：2019-03-07
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于超带宽的无人机定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括获取UWB设备输出的标签与每个基站对应的各个原始测距值；依据预设校准方法对各个原始测距值进行校准处理，得到与每个原始测距值一一对应的实际距离值；采用扩展卡尔曼滤波法对标签与每个基站对应的各个实际距离值进行处理，得到标签的定位信息。本申请中通过对获取到的各个原始测距值进行校准，能够得到更加准确的距离值，并且采用扩展卡尔曼滤波法对标签与每个基站对应的各个实际距离值进行处理，相比于现有技术中的方法能够提高对标签的定位精度，并且输出频率高、抗干扰能力强，有利于实现对高速运动的标签的定位。
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公开(公告)号：CN111024078A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911072718.0
申请日：2019-11-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU加速的无人机视觉SLAM方法，首先进行相机图像信息的读取和预处理；执行前端任务：采用特征点法估计位姿；包括：相机图像的特征提取和特征匹配，采用ICP算法估算位姿；进行后端优化：基于图优化的后端优化进而优化位姿；进行词袋回环检测，构建和优化位姿图；其中步骤相机图像的特征提取和特征匹配在GUP上进行，相机图像的特征提取和特征匹配之后的步骤使用OpenCV实现CUDA并行化。本发明方法在现有的嵌入式小型GPU的基础上完成视觉SLAM前端部分的特征提取和特征匹配任务，SLAM算法的其它部分集中在CPU进行并行计算，在不降低定位精度的前提下，提高算法计算速度，减少无人机的体积与重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110723309A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910798729.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机转动惯量测量方法，包括下述步骤：根据无人机动力学模型和运动学模型，建立转动惯量与角速度、角加速度间的关系表达式；进行飞行测试，采集数据；起飞前，先校准传感器；使用最小二乘法和近邻法处理四旋翼无人机处于机动飞行状态的数据，得到它三个轴的转动惯量最优解；本发明所使用的测量方法基于四旋翼无人机的实际飞行，能解决现有测量装置设备存在摩擦误差的问题，提高了测量精度，更贴近真实状态；可以在仅有一套四旋翼无人机的情况下完成转动惯量的测量任务，在一定程度上简化测量设备与步骤，降低研发成本。
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公开(公告)号：CN109918523A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910114795.1
申请日：2019-02-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLO9000算法的电路板元器件检测方法，包括以下步骤：S1：构建包括电路板图片的数据库；S2：利用数据库训练YOLO9000算法模型，得到训练好的YOLO9000算法模型；S3：获取待检测的电路板图片；S4：利用训练好的YOLO9000算法模型对待检测的电路板图片进行检测；S4：输出结果。本发明训练YOLO9000算法模型，使其能够进行电子元器件的型号类别识别，对电子元器件进行在图像位置上的定位，达到检测电子元器件的型号类别、位置、是否焊接错误，同时因为电路板上有极性的电子元器件的焊接方向，将方向识别问题转化为分类问题，实现对有极性的电子元器件的方向识别。
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公开(公告)号：CN109543506A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811150727.2
申请日：2018-09-29
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G06K9/00255 , G06K9/00268 , G06K9/00288 , G06K9/00302 , G09F9/33
Abstract: 本发明涉及一种基于表情识别的路人广告体验反馈系统及方法，系统包括旋转LED显示装置、摄像头、中央处理器、NB-IoT通讯模块、存储器以及上位机；中央处理器分别与旋转LED显示装置、摄像头、NB-IoT通讯模块以及存储器连接；上位机通过NB-IoT通讯模块与中央处理器连接。旋转LED显示装置包括旋转臂、旋转轴、基座、旋转电机、电池以及LED组；旋转电机和电池连接，二者均安装于基座内；旋转臂通过旋转轴固定在基座上，旋转轴在旋转电机的驱动下带动旋转臂旋转；LED组沿着旋转臂的延伸方向错开排布，并通过每列LED组对应的电路板安装在旋转臂上。本发明具有能吸引路人眼球、低成本、能实现广告精准投放等优点。
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公开(公告)号：CN109344691A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810908972.9
申请日：2018-08-10
Applicant: 广东工业大学
CPC classification number: G06K9/00771 , G06K9/00744 , G06K9/6256
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的视觉安全校园管理监视方法，包括下述步骤：步骤一，建立危险器具目标检测图像库；建立危险器具目标检测图像库，将其分为源图像库和目标图像库；将所收集的包含危险器具的图像文件归类到源图像库和目标图像库中，且源图像库和目标图像库内的图像文件不重复；源图像库中的所有图像文件缩放到300x300像素，图像文件的内容为包含大部分场景下不同形态的危险器具；本发明的检测算法模块具有独立性，检测算法所得模型存储之后可直接被服务器获取供检测使用，无须每个流程都要经过检测算法模块，而且该模块可以和监控系统相结合，从监控系统获取视频帧进行检测，提高安全性，保证了校园处于安全的状态。
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