公开(公告)号：CN119045517A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411191527.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 董雯静 ,  林泽敏 ,  刘宇凡 ,  连仕康 ,  张斌 ,  孟伟 ,  鲁仁全

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统，通过无人机力学模型、角速度模型和滑模控制器的滑模面数学模型，求解无人机滑模控制器的控制输入，通过优化控制输入来实现对双旋翼无人机系统姿态的精确控制，能够实现无人机的精准悬停、平稳起降，并具备良好的姿态控制性能，有效应对系统模型的不确定性和时变环境效应，提高系统在复杂环境中的鲁棒性和稳定性，解决了现有的水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法在环境变化时的适应能力较差，鲁棒性较低的技术问题。

公开(公告)号：CN119872948A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411928016.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 朱海飞 ,  庾日熙 ,  刘宇凡 ,  孟伟

IPC: B64U10/70 ,  B64U50/19 ,  B63H21/17 ,  B64C25/36 ,  B64U30/296 ,  B63H23/32 ,  B63H23/02 ,  B63H23/06 ,  B64U101/55

Abstract: 本发明涉及无人机的技术领域，更具体地，涉及一种水空桨可切换的无人机驱动模组、无人机及切换方法，水空桨可切换驱动模组包括水桨、空桨、电机、电机安装座、第一单向轴承和第二单向轴承，电机设有双输出轴且安装在电机安装座上，第一单向轴承内外圈分别与电机一侧输出轴和空桨固定连接，第二单向轴承内外圈分别与电机另一侧输出轴和水浆固定连接，同时水浆与行走轮固连；根据需要可为空桨或水浆设置不同减速比的减速器。本方案控制电机正转或反转即可驱动空桨或水桨/行走轮旋转，配合无人机变结构设计实现空中飞行、水下潜行、陆地移动以及跨域运动切换，降低了三栖无人机的集成和控制复杂度。

公开(公告)号：CN118115670A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410260174.5

申请日：2024-03-07

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 刘宇凡 ,  孟伟 ,  陈龙生 ,  李俊杰 ,  连仕康

IPC: G06T17/00 ,  G06T17/05 ,  G06T5/20 ,  G06T5/50

Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于增量式点云数据的无人机视点生成方法、装置及设备，该基于增量式点云数据的无人机视点生成方法通过获得增量点云数据后，使用三维栅格占用地图进行滤波得到栅格更新地图，接着计算各个点云数据的重定向法向量，使用视锥模型生成与视点对应的数个衍生视点，接着进入循环中遍历每个视点(包括起始视点和衍生视点)，通过约束筛选视点得到优化视点并经过LKH算法按最小连接距离对所有优化视点进行排序，最终输出优化视点序列；解决了现有无人机三维覆盖视点生成技术的计算量大，导致耗费时间长以及生成视点效率低的技术问题。

公开(公告)号：CN117537822A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311505415.X

申请日：2023-11-13

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 陈龙生 ,  孟伟 ,  刘宇凡 ,  麦达明

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种无人车路径规划方法及装置，包括采用无人车的实时位置数据和各障碍物实时位置数据，构建总势力场函数；采用无人车的当前状态、预置输入控制量集和总势力场函数，确定目标拓展状态；当目标拓展状态不满足预置目标条件时，将目标拓展状态作为新的当前状态；跳转执行采用无人车的当前状态、预置输入控制量集和总势力场函数，确定目标拓展状态的步骤，直至目标拓展状态满足预置目标条件；采用全部目标拓展状态和无人车的当前状态，生成路径规划结果；解决了现有的无人车路径规划方法需要巨大的训练集与巨大的算力，导致计算量十分庞大的技术问题。