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公开(公告)号：CN117873169A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410039300.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种多旋翼无人机空中对接控制方法、装置及机载对接系统，涉及无人机技术领域。本申请提供的技术方案先根据母机的位置信息和子机的位置信息，控制母机与子机移动至对接预备区域，在该对接预备区域子机通过拍摄的图像识别视觉基准标识，输出子机和母机上的机载对接机构的相对位姿，然后使用自适应卡尔曼滤波器对相对位姿数据进行优化，根据相对位姿结合路径规划方法生成子机至所述机载对接机构的降落轨迹，以按照该降落轨迹控制所述子机降落至所述机载对接机构。本申请的方案采用视觉相对定位和轨迹优化实现了多旋翼无人机的空中对接，解决了多旋翼无人机空中对接难、对接成本高的技术问题。
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