公开(公告)号：CN119937622A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510155593.7

申请日：2025-02-12

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 黎城 ,  连仕康 ,  孟伟

IPC: G05D1/654 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种舰载机动态对接的降落轨迹规划方法及装置，用于解决现有的舰载机动态对接降落轨迹规划方法导致舰载子机的降落精度难以保证的技术问题。方法包括获取子母机之间的标量距离，当两机间距离超过预置允许误差以及预置切换阈值时，首先采用几何定位法计算对接准备点，快速引导子机回到母机附近空域，再通过迭代定位法进一步提高定位精度，使子机精确回到母机正上方，最后结合预置约束条件、预置轨迹优化问题、预置拟牛顿优化器根据舰载子机的当前时刻飞行状态数据进行轨迹规划，生成所述舰载子机对应的目标降落轨迹。

公开(公告)号：CN117141759A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311360142.4

申请日：2023-10-20

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 连仕康 ,  黎城 ,  孟伟 ,  鲁仁全 ,  张斌

IPC: B64U10/70 ,  B62D11/04 ,  B64U10/16 ,  B64U30/296 ,  B62D57/04 ,  B60F5/02 ,  B64U101/25

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种空壁跨介质机器人，具有耦合状态和解耦合状态，其包括：四旋翼无人机、两个双旋翼机身、两个耦合机构和至少一个行走机构；所述两个耦合机构固定地配置在所述四旋翼无人机上，两个所述耦合机构用于分别驱动两个所述双旋翼机身翻转，以使所述双旋翼机身与四旋翼无人机在所述耦合状态和解耦合状态之间切换；所述至少一个行走机构固定地配置在所述四旋翼无人机上；解决了现有跨介质机器人重心和控制器的高要求以及抗干扰能力有限的问题，使得机器人能在复杂干扰场景下实现“空‑壁”两种介质之间的平滑切换，同时将爬行部件与飞行部件结合运用，具有较好的抗干扰和带负载能力。