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公开(公告)号：CN116372902A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211449007.2
申请日：2022-11-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂灾后地形的蛇形救援机器人，蛇形救援机器人包括：蛇头和多个依次连接的独立的舱节；检测舱节的数量；头部处理器获取当前蛇头的角度θ1和速度V1后，计算出dθ2和θ11的数值，l为舱节的长度，若没有下一个舱节，则返回，若存在，则将dθ2传入到第二舱节中，然后第二舱节则继续获取自身的角度θ2和速度V2，算出dθ3和θ21，获取第二舱节需要调整的角度和速度，以此类推，获取每个舱节需要调整的角度和速度；将控制指令传递至相应的舱节，实现整条蛇运动的控制。本发明提出一种适应复杂灾后地形的蛇形救援机器人，解决了现有蛇形救援机器人根据任务需求来改变自身的结构，适用性和可拓展性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119263649B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411793698.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: C03C17/42 , H10K71/12 , H10K30/40 , H10K30/50 , H10K30/88 , H10K71/40 , H10K85/50 , C07C51/41 , C07C59/08 , C07D233/61
Abstract: 本申请涉及半导体器件技术领域，尤其涉及一种以乳酸质子化咪唑盐修饰电子传输层作为形核模板诱导生长针状立体蓬松碘化铅的两步法钙钛矿形核界面的制备方法及应用。具体是将乳酸质子化咪唑盐溶液旋涂于SnO2层上经退火得到形核诱导模板；随后在其表面旋涂碘化铅溶液，经退火得针状立体蓬松碘化铅复合形核界面。该方法创新性的将乳酸质子化咪唑盐作为碘化铅形核位点，所诱导形成的针状立体蓬松碘化铅复合界面具备显著增强的浸润性和疏水性，其一方面革命性的提升两步法钙钛矿薄膜结晶性，即有效提升了第二步有机混合溶液的浸润性使钙钛矿晶体充分形核和生长；另一方面其强疏水性有利于在空气中制备高质量钙钛矿薄膜，并大幅提高薄膜及器件稳定性。
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公开(公告)号：CN116633192A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310891681.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种压电驱动器及可双向切变的高精度长行程压电直线电机，该压电驱动器包括压电陶瓷、用于将所述压电陶瓷的变形位移进行放大并换向的杠杆桥式放大机构以及设置在所述杠杆桥式放大机构上用于实现位移驱动的切变机构，所述切变机构包括上横梁、下横梁以及设置在所述上横梁与所述下横梁之间的多个柔性机构，多个柔性机构沿着横向方向排列，所述柔性机构的上端与所述上横梁连接，所述柔性机构的下端与所述下横梁连接，所述上横梁与所述杠杆桥式放大机构连接。该压电驱动器结构简单，驱动效率高，驱动的过程中不会产生摩擦损坏，驱动负载大，成本较低。
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公开(公告)号：CN119263649A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411793698.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: C03C17/42 , H10K71/12 , H10K30/40 , H10K30/50 , H10K30/88 , H10K71/40 , H10K85/50 , C07C51/41 , C07C59/08 , C07D233/61
Abstract: 本申请涉及半导体器件技术领域，尤其涉及一种以乳酸质子化咪唑盐修饰电子传输层作为形核模板诱导生长针状立体蓬松碘化铅的两步法钙钛矿形核界面的制备方法及应用。具体是将乳酸质子化咪唑盐溶液旋涂于SnO2层上经退火得到形核诱导模板；随后在其表面旋涂碘化铅溶液，经退火得针状立体蓬松碘化铅复合形核界面。该方法创新性的将乳酸质子化咪唑盐作为碘化铅形核位点，所诱导形成的针状立体蓬松碘化铅复合界面具备显著增强的浸润性和疏水性，其一方面革命性的提升两步法钙钛矿薄膜结晶性，即有效提升了第二步有机混合溶液的浸润性使钙钛矿晶体充分形核和生长；另一方面其强疏水性有利于在空气中制备高质量钙钛矿薄膜，并大幅提高薄膜及器件稳定性。
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