公开(公告)号：CN116372902A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202211449007.2

申请日：2022-11-18

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 肖晓兰 ,  李昊 ,  沈炼才 ,  胡博上 ,  冯发辉 ,  廖展琛 ,  田佳 ,  区森荣 ,  区楚塬 ,  黄锦龙

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种适应复杂灾后地形的蛇形救援机器人，蛇形救援机器人包括：蛇头和多个依次连接的独立的舱节；检测舱节的数量；头部处理器获取当前蛇头的角度θ1和速度V1后，计算出dθ2和θ11的数值，l为舱节的长度，若没有下一个舱节，则返回，若存在，则将dθ2传入到第二舱节中，然后第二舱节则继续获取自身的角度θ2和速度V2，算出dθ3和θ21，获取第二舱节需要调整的角度和速度，以此类推，获取每个舱节需要调整的角度和速度；将控制指令传递至相应的舱节，实现整条蛇运动的控制。本发明提出一种适应复杂灾后地形的蛇形救援机器人，解决了现有蛇形救援机器人根据任务需求来改变自身的结构，适用性和可拓展性较差的技术问题。