公开(公告)号：CN117113598A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311045851.3

申请日：2023-08-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 度红望 ,  蒋勤文 ,  梅宇航 ,  熊伟 ,  王海涛 ,  关广丰 ,  孙长乐

IPC: G06F30/18 ,  H02G1/06 ,  G06F30/23 ,  G06T17/20 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/06 ,  G06F111/04 ,  G06F113/16 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提供一种三维环境下电缆自动敷设方法，包括：构建三维模型，输入电缆的物理属性信息，电气原理图以及布线规范；根据布线约束，基于特征体素化提取技术，提取体素模型；根据体素模型，通过定义栅格节点划分求解空间；结合优化A*算法，求解电缆布线环境下初始无碰撞路径；结合电缆布线标准，对初始路径节点进行筛选，并完成贴壁处理；建立电缆静力学方程，求解平衡状态下电缆形态，基于样条曲线拟合得到电缆的最终形态，输出电缆形态、关键节点信息表和电缆信息报表。本发明能够完成三维环境下电缆敷设形态的快速求解，并根据布线标准完成布线关键点信息的获取，提高电缆自动布局的精度和效率，有利于机电产品的数字化和轻量化设计。

公开(公告)号：CN119190219A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411530441.2

申请日：2024-10-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 度红望 ,  吕静 ,  梅宇航 ,  熊伟 ,  王海涛

IPC: B62D57/024 ,  B08B13/00

Abstract: 本发明提供一种非金属球面半径可调节式多吸盘履带爬壁机器人，包括：机器人本体和设置在机器人本体上的履带传动机构、曲率调节机构、吸附机构和清洁机构，其中：履带传动机构采用链传动作为爬壁机器人的传动机构；曲率调节机构用于根据球面曲率调整爬行半径；吸附机构将吸盘的真空吸附方式和履带式移动方式相结合，保证壁面的适应性；清洁机构用于根据曲率调节机构调整爬行半径后对球形壁面进行清洗。本发明主要通过曲率调节机构根据球面曲率调整爬行半径，在机器人运行时具备一定的夹持和缓冲功能，在保证吸附力的情况下兼顾机动性，可以应用于高空非金属球面清洁如球形雷达罩。