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公开(公告)号：CN114779630B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210266431.7
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义电液伺服系统加速度参考信号为Ra，将Ra作为顺馈模块的输入信号，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为电液加速度伺服系统的驱动信号，驱动电液加速度伺服系统运动。采用本发明可将电液加速度伺服系统的加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在30％以内，明显提高了加速度参考信号的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114810732B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210267671.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。采用本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN118329349A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410435904.0
申请日：2024-04-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：采集六自由度双电液振动台台阵模拟系统中十套液压缸的位移信号lx、速度信号lv、加速度信号la、液压缸两腔的压差信号PL和伺服阀阀芯位移信号xv；输入合成矩阵得到六自由度双电液振动台台阵模拟系统的位置信号qd、速度信号qv和加速度信号qa；计算高频干扰力补偿器模块的输出信号u；将高频干扰力补偿器模块的输出信号u作为十套阀控缸机构的驱动信号，驱动六自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。本发明利用参考信号发生器和位置反馈等信号设计高频干扰力补偿控制器，削弱了高频干扰力对振动台加速度系统控制精度的影响，显著提高了加速度参考信号的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117346993A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311410745.0
申请日：2023-10-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法，包括以下步骤：将两自由度电液振动台加速度参考信号Ra作为前馈滤波器模块的输入信号，输出信号记为Rd；将Rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为qam；将qam作为第一个积分器的输入信号，输出信号记为qvm；将qvm作为第二个积分器模块的输入信号，输出信号记为qdm；得到电液振动台两个自由度的位姿信号qd、角速度信号qv和角加速度信号qa；计算负载干扰力补偿器模块的输出信号u；将u作为两个阀控缸机构的驱动信号。本发明可将电液加速度伺服系统的加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在30％以内，显著提高了加速度参考信号的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114779629B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210266425.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。采用本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117330273A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311410746.5
申请日：2023-10-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台的负载干扰力补偿方法，包括以下几个步骤：将六自由度电液振动台的加速度参考波形信号Ra作为前馈滤波器模块的输入信号，输出信号记为Rd；将Rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为qam；将qam作为第一个积分器模块的输入信号，输出信号记为qvm；将qvm作为第二个积分器模块的输入信号，其输出信号记为qdm；得到六自由度电液振动台的位姿信号qd、速度信号qv和加速度信号qa；计算负载干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将u作为六个阀控缸机构的驱动信号。本发明可将六自由度电液振动台Z向自由度的加速度跟踪误差的时域峰值控制在30％以内，明显削弱了各个自由度之间的耦合对控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN114779629A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210266425.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。采用本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN118329348A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410435854.6
申请日：2024-04-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：采集两自由度双电液振动台台阵模拟系统中十套液压缸的位移信号lx、速度信号lv、加速度信号la、液压缸两腔的压差信号PL和伺服阀阀芯位移信号xv；分别输入合成矩阵得到两自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿信号Qd、角速度信号Qv和角加速度信号Qa；计算高频干扰力补偿器模块的输出信号u，u为10×1列向量；驱动两自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。本发明利用参考信号发生器和位置反馈等信号设计高频干扰力补偿控制器,削弱了高频干扰力对振动台加速度系统控制精度的影响，显著提高了加速度参考信号的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114810732A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210267671.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。采用本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114779630A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210266431.7
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义电液伺服系统加速度参考信号为Ra，将Ra作为顺馈模块的输入信号，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为电液加速度伺服系统的驱动信号，驱动电液加速度伺服系统运动。采用本发明可将电液加速度伺服系统的加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在30％以内，明显提高了加速度参考信号的跟踪精度。
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