公开(公告)号：CN117631592A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311639768.9

申请日：2023-12-01

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈海泉 ,  黄哲 ,  方楠 ,  赵庭祺 ,  王生海 ,  王浩然 ,  邵俊 ,  袁玮廷 ,  王佳悦

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置控制系统及方法，涉及减摇控制技术领域，系统包括信号检测单元，用以检测减摇吊钩装置的状态信号并发送至中央控制单元；中央控制单元，用以接收状态信号并根据状态信号生成相应的控制信号并发送至二级减摇系统执行单元；二级减摇系统执行单元，用以接收控制信号并根据控制信号对减摇吊钩装置进行减摇。本控制系统利用二级减摇系统的协同控制、反馈调节控制和冗余控制控制策略，保证无人机在复杂多变的环境转运作业时的安全、高效和稳定。

公开(公告)号：CN116923373A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311038216.2

申请日：2023-08-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 韩广冬 ,  方楠 ,  王生海 ,  陈海泉 ,  黄哲

IPC: B60W30/045 ,  B60W10/30 ,  B60W10/20 ,  B60P1/16

Abstract: 本发明提供一种卡车转向侧倾补偿系统及其控制方法，涉及卡车防倾覆技术领域，系统包括：ECU控制系统，所述ECU控制系统用以对反馈信号进行计算并得出二级液压补偿装置所需动作高度；液压补偿系统，所述液压补偿系统用以根据所需动作高度信号对二级液压补偿装置的高度进行调节；天平式转向控制装置，所述天平式转向控制装置用以使车体两侧二级液压补偿装置发生补偿动作；视觉超前预警侧倾系统用以采集反馈信号并发送至ECU控制系统；本发明提出了卡车转向侧倾补偿系统的控制方法，带视觉反馈的超前预警系统和带天平式转向控制装置的液压回路补偿系统协同动作，解决了传统液压缸起升机构动作的迟滞问题，更好的达到卡车转弯时防止侧向倾覆的目的。

公开(公告)号：CN116835466A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310868476.6

申请日：2023-07-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王生海 ,  任昭鹏 ,  黄哲 ,  陈海泉 ,  刘可心 ,  赵庭祺 ,  方楠 ,  王丙昱

IPC: B66C23/82 ,  B66C23/64 ,  B66C13/16 ,  B66C13/22 ,  B66C1/28 ,  B66C13/14

Abstract: 本发明提供一种带有模块化末端执行器的海陆两用多功能吊装设备，涉及海上起重机技术领域，包括吊装设备机体、十字轮式吊头、并联柔索机构、智能抓取机构和模块化末端执行器；所述恒角度可伸缩式十字轮式吊头机构包括副吊臂，所述副吊臂的另一端与吊臂头相连，所述副吊臂上设置有转台力矩电机和起升钢丝索张力传感器，所述吊臂头为外八棱柱环结构，所述吊臂头的四个侧面短臂上各设置有一个防脱绳式双层导轮组机构；所述吊臂头的下方依次连接有十字轮式吊头、智能抓取机构和模块化末端执行器；本装置采用智能抓取机构实现重物的高效、安全智能化抓取，采用并联柔索机构利用四根稳定吊装钢丝索对吊重转运过程进行减摇。

公开(公告)号：CN116730183A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310873300.X

申请日：2023-07-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈海泉 ,  黄哲 ,  赵庭祺 ,  任昭鹏 ,  方楠 ,  刘可心 ,  王生海 ,  王丙昱

IPC: B66C3/04 ,  B66C1/02 ,  B66C3/18 ,  B66C3/16 ,  B66C13/06 ,  B66C13/16 ,  B66C1/34

Abstract: 本发明提供一种盘爪协助式智能减摇吊钩装置，涉及吊钩转运货物技术领域，包括：箱体、轴杆、机械臂、智能吊钩、视觉系统和四轴推力系统；所述箱体设置于轴杆中部，所述箱体内部的轴杆上设置有四轴推力系统，所述箱体的每个侧面下部各设置有一个机械臂，所述轴杆的下端设置有智能吊钩；所述智能吊钩对吊重进行称重和自动锁死，所述视觉系统识别吊重信息反馈至机械臂，所述机械臂根据吊重信息对吊重进行包裹从而减少吊重摆动，所述四轴推力系统识别并调整盘爪协助式智能减摇吊钩装置的偏转角度。本发明解决了当前货物转运作业过程中吊钩大幅度摆动影响作业效率的问题。