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公开(公告)号：CN114280929A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111494100.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备，该方法首先建立起机械臂的动力学模型，根据动力学模型设计滑模控制器，分析滑模控制在收敛速度和抖动两个方面的问题，设计一种特殊幂次趋近律并证明其稳定性，之后采用RBF神经网络对建模参数进行逼近，最后根据以上步骤，设计出整个控制器的控制律输出并利用Lyapunov稳定性理论验证了其全局稳定性。本发明缓解了滑模控制的抖动问题，从而提升了整个控制器的控制效果。
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公开(公告)号：CN115459441A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211073412.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种船舶中压直流供电系统电能质量在线评价方法，包括电能质量在线测试数据管理模块、电能质量在线评价模块。电能质量在线测试数据管理模块和电能质量在线测试评价是基于Python编程语言，对船舶供电系统设备运行状态的数据上传至所搭建的船舶供电系统仿真平台，并根据电能质量评价体系标准和多智能体马尔可夫决策过程，对当前系统的电能质量状态进行评价。本发明能够将船舶供电系统组成设备设计为可视化架构，点击设备名称可查看该设备的测试数据及状态评价详细信息，且执行效率和准确度高。
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公开(公告)号：CN114488936B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210111476.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种有关火灾报警系统指标的验证平台，用于军用或民用火灾报警系统可靠性指标的验证。本发明包括一个T型控制箱，内部控制电路、环形烟雾模拟管道、油槽、温箱、模拟火焰包裹和两款机械臂。所述T型控制箱包括一个T型台面和控制柜，所述T型台面上嵌入有一台触摸屏，触摸屏采用RS‑485通信方式与内部控制器相连，针对触摸屏显示界面开发有可编程软件。本发明采用可编程软件编辑显示界面，可以根据不同火灾报警系统需求编辑显示界面显示和测试组件，达到对不同火灾报警系统性能测试的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488936A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210111476.7
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种有关火灾报警系统指标的验证平台，用于军用或民用火灾报警系统可靠性指标的验证。本发明包括一个T型控制箱，内部控制电路、环形烟雾模拟管道、油槽、温箱、模拟火焰包裹和两款机械臂。所述T型控制箱包括一个T型台面和控制柜，所述T型台面上嵌入有一台触摸屏，触摸屏采用RS‑485通信方式与内部控制器相连，针对触摸屏显示界面开发有可编程软件。本发明采用可编程软件编辑显示界面，可以根据不同火灾报警系统需求编辑显示界面显示和测试组件，达到对不同火灾报警系统性能测试的目的。
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公开(公告)号：CN114280929B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111494100.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备，该方法首先建立起机械臂的动力学模型，根据动力学模型设计滑模控制器，分析滑模控制在收敛速度和抖动两个方面的问题，设计一种特殊幂次趋近律并证明其稳定性，之后采用RBF神经网络对建模参数进行逼近，最后根据以上步骤，设计出整个控制器的控制律
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公开(公告)号：CN114852301A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210348839.9
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，包括水翼俯仰运动机构、后缘襟翼辅助调节机构。所述水翼俯仰运动机构是依靠波浪滑翔器水下牵引机上下运动使其上面安装的水翼翻转，产生前进推力。所述后缘襟翼辅助调节机构位于主水翼尾部，其依靠步进电机旋转来辅助调节主水翼的翻转角度。本发明针对现有波浪滑翔器行进速度完全依赖于海况，辅助螺旋桨推进噪声大能耗高的问题进行改进。增加主体水翼后缘襟翼辅助调节机构，辅助调节主水翼等效攻角，结构简单，零噪声，能耗低，有效提高了滑翔器对不同海况的适应能力。
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公开(公告)号：CN114136500A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111514942.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01K15/00
Abstract: 本发明提供了一种用于传感器验证的计时判定试验台装置，包括设置在工作台上的机械臂一、机械臂二、油槽、加热温箱和控制柜；机械臂一包括第一主杆、第一副杆、固定结构、行程开关固定架、行程开关和传感器固定架，第一主杆固定在第一底座上，第一副杆通过固定结构安装在第一主杆的上端；电机带动第一副杆转动碰触行程开关时，第一副杆上的待测温度传感器恰好进入油槽的液面内；机械臂二包括第二主杆、第二副杆、调节螺母、光电开关、传感器牵引绳索、玻璃管固定架和玻璃管；电机、行程开关、光电开关和待测温度传感器均与控制柜电连接。本发明解决了温度传感器进入指定实验条件的瞬时时间判定的难题。
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公开(公告)号：CN216669067U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202123111228.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01K15/00
Abstract: 本实用新型提供了一种用于传感器验证的计时判定试验台装置，包括设置在工作台上的机械臂一、机械臂二、油槽、加热温箱和控制柜；机械臂一包括第一主杆、第一副杆、固定结构、行程开关固定架、行程开关和传感器固定架，第一主杆固定在第一底座上，第一副杆通过固定结构安装在第一主杆的上端；电机带动第一副杆转动碰触行程开关时，第一副杆上的待测温度传感器恰好进入油槽的液面内；机械臂二包括第二主杆、第二副杆、调节螺母、光电开关、传感器牵引绳索、玻璃管固定架和玻璃管；电机、行程开关、光电开关和待测温度传感器均与控制柜电连接。本实用新型解决了温度传感器进入指定实验条件的瞬时时间判定的难题。
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