公开(公告)号：CN119104086A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411099876.6

申请日：2024-08-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  穆佳彤 ,  李汉领 ,  陈志深 ,  翟莜薇 ,  丁文婧

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明设计一种基于相对惯性导航的传递对准方法，特别是一种基于惯导相对位置量测修正状态量的相对惯性导航传递对准方法，属于传递对准技术领域。针对以往相对惯性导航传递对准仅采用仿真数据验证的情况，本发明采用半物理实验仿真进行验证，针对现有的相对惯性导航传递对准仅可以处理初始姿态失准角为小角度的情况，新推导了相对惯性导航传递对准的系统误差方程，使其可以处理初始相对姿态角为大角度的情况；基于相对惯性导航的传递对准在保证较高对准精度的同时，还可以兼顾对准的快速性，以往对于此种传递对准的验证均为仿真验证，其真实性有待商榷，此发明采用惯导实际数据进行半物理仿真验证，进一步验证其有效性。

公开(公告)号：CN115371705B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202211056699.4

申请日：2022-08-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭瑜 ,  赵玉新 ,  丁文婧 ,  张伟 ,  戴晓强 ,  赵强

IPC: G01C25/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。

公开(公告)号：CN115371705A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211056699.4

申请日：2022-08-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭瑜 ,  赵玉新 ,  丁文婧 ,  张伟 ,  戴晓强 ,  赵强

IPC: G01C25/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。

公开(公告)号：CN119043374A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411211288.7

申请日：2024-08-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  丁文婧 ,  文卓凡 ,  穆佳彤 ,  李想 ,  甄亚楠

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明设计一种新型冗余惯性测量单元结构，并针对所提结构设计故障检测算法；在四轴斜置最优冗余配置的外围加装一个三轴加速度计形成扩展系统；利用扩展系统中所有的加速度计传感器获取载体的参考角速度信息；利用四轴RIMU获测量载体的高精度惯性信息，利用卡尔曼滤波改进的广义似然比故障检测算法检测陀螺仪是否存在故障；利用获取的角速度参考信息转换得到四个陀螺仪上的理论输出信息，利用直接比较法定位出故障陀螺仪；对所提方法进行仿真验证。通过在非质心处引入一个额外的三轴加速度计实现系统内比力与角速度两种异类信息的相互转化，在体积、重量和成本增加不大的情况下提高了信息利用率。

公开(公告)号：CN117369461A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311427111.6

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  甄亚楠 ,  王朝阳 ,  沈浩 ,  王潇雨 ,  费亚林 ,  丁文婧 ,  陈志深 ,  朱海滨 ,  臧焌博

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置，包括：步骤S1、根据虚拟领航跟随模式，得到分布式模型预测控制器；步骤S2、根据分布式模型预测控制器，得到分布式状态观测器；步骤S3、对分布式状态观测器进行误差模型分析，确定控制参数；步骤S4、基于控制参数设计滑膜控制器，实现编队轨迹跟踪。采用本发明的技术方案，可以提升编队的整体性能。

公开(公告)号：CN115307631A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211060602.7

申请日：2022-08-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭瑜 ,  赵玉新 ,  丁文婧 ,  张伟 ,  戴晓强 ,  赵强

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法。本发明利用地球坐标系下的机械编排，使得导航系统具备无切换全球导航能力；利用李群理论定义新的误差并推导相应的误差模型，使得在较大的初始失准角的情况下，采用线性模型和线性滤波器就可以对大初始导航误差进行准确估计，并且在任意载体机动条件下都可以保证姿态误差、速度误差和位置误差的可观测性。本发明通过建立虚拟观测方程来解决在大初始失准角条件下，由于USBL的数据更新频率低而导致的严重降低收敛速度及估计精度的问题。