公开(公告)号：CN116858287A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310821429.6

申请日：2023-07-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭瑜 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王朝阳 ,  王潇雨 ,  费亚林 ,  李想 ,  朱海滨 ,  陈志深

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明提出一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法，包括：采集惯导中加速度计和陀螺仪的输出；对所述惯导进行粗对准，获取所述惯导在任意时刻的姿态变换矩阵；基于所述姿态变换矩阵，利用所述输出，对所述惯导进行精对准，获取对准后的所述惯导的姿态、速度和位置。本发明计算量简单，抗干扰能力强、可靠性高，能在全球任意地点使用。

公开(公告)号：CN119043307A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411166230.5

申请日：2024-08-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  宋书达 ,  胡俊苗 ,  郭瑜 ,  朱海滨 ,  吴思明

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于法向量的全球SINS/DVL/PS组合导航方法，本发明的目的通过如下技术方法来实现，包括以下步骤：提出基于虚拟圆球法向量的位置表示方法；推导基于法向量的捷联式惯性导航机械编排；建立SINS/DVL/PS组合导航系统的状态空间模型；应用虚拟极区技术将中低纬度数据转换到高纬度；利用仿真试验和湖面试验对所提算法的有效性和优越性进行验证，本发明采用无奇异的法向量来表示运载体的水平位置，基于此设计的SINS/DVL/PS组合导航系统能够在单一机械编排的条件下实现全球范围内的组合导航，与现有的全球组合导航方案相比无需对导航坐标系进行切换，且具有更高的导航精度。

公开(公告)号：CN117369461A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311427111.6

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  甄亚楠 ,  王朝阳 ,  沈浩 ,  王潇雨 ,  费亚林 ,  丁文婧 ,  陈志深 ,  朱海滨 ,  臧焌博

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置，包括：步骤S1、根据虚拟领航跟随模式，得到分布式模型预测控制器；步骤S2、根据分布式模型预测控制器，得到分布式状态观测器；步骤S3、对分布式状态观测器进行误差模型分析，确定控制参数；步骤S4、基于控制参数设计滑膜控制器，实现编队轨迹跟踪。采用本发明的技术方案，可以提升编队的整体性能。