公开(公告)号：CN119043374A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411211288.7

申请日：2024-08-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  丁文婧 ,  文卓凡 ,  穆佳彤 ,  李想 ,  甄亚楠

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明设计一种新型冗余惯性测量单元结构，并针对所提结构设计故障检测算法；在四轴斜置最优冗余配置的外围加装一个三轴加速度计形成扩展系统；利用扩展系统中所有的加速度计传感器获取载体的参考角速度信息；利用四轴RIMU获测量载体的高精度惯性信息，利用卡尔曼滤波改进的广义似然比故障检测算法检测陀螺仪是否存在故障；利用获取的角速度参考信息转换得到四个陀螺仪上的理论输出信息，利用直接比较法定位出故障陀螺仪；对所提方法进行仿真验证。通过在非质心处引入一个额外的三轴加速度计实现系统内比力与角速度两种异类信息的相互转化，在体积、重量和成本增加不大的情况下提高了信息利用率。

公开(公告)号：CN119104086A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411099876.6

申请日：2024-08-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  穆佳彤 ,  李汉领 ,  陈志深 ,  翟莜薇 ,  丁文婧

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明设计一种基于相对惯性导航的传递对准方法，特别是一种基于惯导相对位置量测修正状态量的相对惯性导航传递对准方法，属于传递对准技术领域。针对以往相对惯性导航传递对准仅采用仿真数据验证的情况，本发明采用半物理实验仿真进行验证，针对现有的相对惯性导航传递对准仅可以处理初始姿态失准角为小角度的情况，新推导了相对惯性导航传递对准的系统误差方程，使其可以处理初始相对姿态角为大角度的情况；基于相对惯性导航的传递对准在保证较高对准精度的同时，还可以兼顾对准的快速性，以往对于此种传递对准的验证均为仿真验证，其真实性有待商榷，此发明采用惯导实际数据进行半物理仿真验证，进一步验证其有效性。