公开(公告)号：CN116858287A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310821429.6

申请日：2023-07-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭瑜 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王朝阳 ,  王潇雨 ,  费亚林 ,  李想 ,  朱海滨 ,  陈志深

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明提出一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法，包括：采集惯导中加速度计和陀螺仪的输出；对所述惯导进行粗对准，获取所述惯导在任意时刻的姿态变换矩阵；基于所述姿态变换矩阵，利用所述输出，对所述惯导进行精对准，获取对准后的所述惯导的姿态、速度和位置。本发明计算量简单，抗干扰能力强、可靠性高，能在全球任意地点使用。

公开(公告)号：CN119104086A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411099876.6

申请日：2024-08-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  穆佳彤 ,  李汉领 ,  陈志深 ,  翟莜薇 ,  丁文婧

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明设计一种基于相对惯性导航的传递对准方法，特别是一种基于惯导相对位置量测修正状态量的相对惯性导航传递对准方法，属于传递对准技术领域。针对以往相对惯性导航传递对准仅采用仿真数据验证的情况，本发明采用半物理实验仿真进行验证，针对现有的相对惯性导航传递对准仅可以处理初始姿态失准角为小角度的情况，新推导了相对惯性导航传递对准的系统误差方程，使其可以处理初始相对姿态角为大角度的情况；基于相对惯性导航的传递对准在保证较高对准精度的同时，还可以兼顾对准的快速性，以往对于此种传递对准的验证均为仿真验证，其真实性有待商榷，此发明采用惯导实际数据进行半物理仿真验证，进一步验证其有效性。

公开(公告)号：CN117369461A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311427111.6

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  甄亚楠 ,  王朝阳 ,  沈浩 ,  王潇雨 ,  费亚林 ,  丁文婧 ,  陈志深 ,  朱海滨 ,  臧焌博

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置，包括：步骤S1、根据虚拟领航跟随模式，得到分布式模型预测控制器；步骤S2、根据分布式模型预测控制器，得到分布式状态观测器；步骤S3、对分布式状态观测器进行误差模型分析，确定控制参数；步骤S4、基于控制参数设计滑膜控制器，实现编队轨迹跟踪。采用本发明的技术方案，可以提升编队的整体性能。