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公开(公告)号：CN119043374A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411211288.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明设计一种新型冗余惯性测量单元结构，并针对所提结构设计故障检测算法；在四轴斜置最优冗余配置的外围加装一个三轴加速度计形成扩展系统；利用扩展系统中所有的加速度计传感器获取载体的参考角速度信息；利用四轴RIMU获测量载体的高精度惯性信息，利用卡尔曼滤波改进的广义似然比故障检测算法检测陀螺仪是否存在故障；利用获取的角速度参考信息转换得到四个陀螺仪上的理论输出信息，利用直接比较法定位出故障陀螺仪；对所提方法进行仿真验证。通过在非质心处引入一个额外的三轴加速度计实现系统内比力与角速度两种异类信息的相互转化，在体积、重量和成本增加不大的情况下提高了信息利用率。
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