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公开(公告)号：CN117369461A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311427111.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置，包括：步骤S1、根据虚拟领航跟随模式，得到分布式模型预测控制器；步骤S2、根据分布式模型预测控制器，得到分布式状态观测器；步骤S3、对分布式状态观测器进行误差模型分析，确定控制参数；步骤S4、基于控制参数设计滑膜控制器，实现编队轨迹跟踪。采用本发明的技术方案，可以提升编队的整体性能。
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